第二章传递函数精品.ppt

gsb 控制系统中的变量（信号）： 1 输出变量 被控制量 输出信号 2 输入变量 输入信号 参考输入 3 干扰量 干扰信号 4 偏差信号 5 其它信号 对控制系统的基本要求 稳定----控制系统可以工作的必要条件 响应快----动态过程快速、平稳 准确----稳态误差小 稳 快 准 第二章 自动控制系统的数学模型 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-等效变换 控制系统的信号流图-梅逊公式 脉冲响应函数 各种数学模型的相互转换 物理模型——任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统称为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求来确定出合理的物理模型。 数学模型——物理模型的数学描述。是指描述系统输入、输出以及内部各变量之间动态关系的数学表达式。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 例2-2 图示是弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力F（t）作用下，位移x(t)的运动方程。 解：f--阻尼系数 k--弹性