线性反馈系统的时间域综合课案.ppt

该状态估计器称为全维状态观测器，也称为渐进状态观测器，其结构如下图所示。 图6-3 渐近状态观测器的结构图 2.引入反馈项的必要性 未引入输出反馈项的状态估计系统称为开环状态观测器，简记为 图6-4 开环状态观测器的结构图 其结构如下图所示 比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有 则状态估计误差 的解为 显然,当 时,则有 , 即估计值与真实值完全相等。 但是，一般情况下是很难做到这一点的。这是因为： 2. 若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面上(实部?0)，则矩阵指数函数eAt中包含有随时间t趋于无穷的元素。 1. 有些被控系统难以得到初始状态变量x(0)，即不能保证 ; 此时若 或出现对被控系统状态x(t)或状态观测器状态 的扰动，则将导致状态估计误差 将不趋于零而为趋于无穷或产生等幅振荡。 所以，由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零，易受噪声和干扰影响，收敛速度不能由设计者调整，其应用范围受到较大的限制。 引入反馈后，状态估计误差: 则有 上述误差方程的解为 显然，当状态观测器的系统矩阵A-GC的所有特征值位于s平面的左半开平面，即具有负实