第3讲上 控系统结构图.ppt

2-3 控制系统的结构图与信号流图; 控制系统的结构图是由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四种基本单元： 信号线 引出点（或测量点） 比较点（或综合点） 方框（或环节）;信号线 信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。;引出点（或测量点） 引出点表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。;比较点（或综合点） 比较点表示对两个以上的信号进行加减运算，“+”号表示相加，“-”号表示相减，“+”号可省略不写。;方框（或环节） 方框表示对信号进行的数学变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。显然，方框的输出变量等于方框的输入变量与传递函数的乘积，即;系统结构图实质上是系统原理图与数学方程两者的结合，既补充了原理图所缺少的定量描述，又避免了纯数学的抽象运算。 从结构图上可以用方框进行数学运算； 也可以直观了解各元部件的相互关系及其在系统中所起的作用； 更重要的是，从系统结构图可以方便地求得系统的传递函数。 所以，系统结构图也是控制系统的一种数学模型。;如何读结构图？;; 绘制系统结构图时： 分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框表示； 根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方框连接便得到系统的结构图。;例：试绘制下图无源网络的结构图 解 第①步：根据基尔霍夫定律定出方程：; 第②步：按照所列出的方程分别绘制相应元件的方框图。;第③步：用信号线按信号流向依次将各方框连接起来，便得到无源网络的结构图。;绘制系统结构图的步骤： 第①步：应用相应的物理、化学原理写出各元件方程； 第②步：按照所列出的方程分别绘制相应元件的方框图； 第③步：用信号线按信号流向依次将各元件方框连接起来，便得到系统的结构图。;[例1].求如图所示的速度控制系统的结构图。;;;;在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图是系统的一种数学模型，是复域的数学模型。;???制系统结构图的步骤： 第①步：应用相应的物理、化学原理写出各元件方程； 第②步：按照所列出的方程分别绘制相应元件的方框图； 第③步：用信号线按信号流向依次将各元件方框连接起来，便得到系统的结构图。;2.结构图的等效变换和简化;（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。;如把反馈通道在A点处断开，如下图所示，得;-;（二）信号相加点和分支点的移动： 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些信号的相加点和分支点。; 把相加点从环节的输出端移到输入端：;②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端：; 分支点从环节的输出端移到输入端：;; 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。;例题;;总的结构图如下：;;[解]：结构图等效变换如下：;;例：利用结构图等效变换法则求下图的传递函数;由上图得;将上图G3、H换位整理成下图:;信号比较点重新组合;计及扰动的反馈控制系统求传递函数时要用叠加原理分别处理。;由上图得：;小 结