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第10章 数字控制器的实现 10.1 引 言 10.2 控制器的运算结构 2. 1型 10.2.2 串联程序法 10.2.3 并联程序法 10.2.4 嵌套程序法 10.2.5 不同运算结构比较 以上几种运算结构是等价的，但用计算机实现时，由于量化，输出误差不同； 直接0型所需存储器较多，移位操作也较多，设计的程序“时控指标”较差； 因为D(z)的性能取决于零极点位置，若采用直接型和嵌套型，系数ai、bi对D(z)性能的影响不易看出，调试不方便，且极点位置灵敏度大，对字长效应较敏感； 串联型每一环节显示了D(z)的零、极点位置，调整其系数就是改变零极点，且不影响其它环节，因此调试方便，极点位置灵敏度最低； 并联型每一环节都显示了D(z)的一个或一对极点。 例10-2-1 写出D(z)不同形式，画运算图 10.3 量化误差 数字控制器的输出不仅有时延，而且在数值上有误差。由有限字长引起的误差称量化误差。主要误差源为： A/D转换器的量化； 系数量化（取决于所采用的程序设计法，数据形式、字长等）； 运算过程中量化与溢出（决定于字长、码制、量化方式——舍入还是截尾）； D/A转换。 10.3.1 计算机中数的表示 10.3.2 量化误差 10.4 A/D转化量化分析 10.4.3 输出噪声——带有噪声的信号经控制器D(z) 必然对输出产生影响。 10.4.4 采样周期与输出噪声 10.5 运算过程中量化分析 运算过程中量化是指在实现控制算法时，定点乘运算之后，字长增加一倍，为了保持一定的字长，必须进行截尾或舍入处理。 结论： 不同运算结构，量化误差使输出噪声不同，直接型最大；串联型居中，并联型最小。这是因为直接型运算，量化噪声经过整个D(z)的反馈环节；并联型中，量化噪声仅通过自身反馈环节，与其它并联环节无关；串联型中，量化噪声只通过后面的反馈环节，与前面环节无关。 对于同一种类型的运算结构，又有不同的运算顺序，产生的输出噪声也不同。因此实现D(z)，运算结构存在优选问题。 输出噪声与字长有关。 10.6 系数量化分析 10.6.2 运算结构与系数量化 2 串、并联程序法 10.6.3 采样周期与系数量化 10.7 溢出与计算时延 10.7.2 计算时延 采样开关和D/A转换的时间有先后，（在系统分析时，假设为同步采样开关）这个时延称为计算时延，设为△t； △t与多种因素有关，如：计算机字长、机型、控制算法复杂性、A/D、D/A转换时间等； △t使系统输出y(t)与控制量之间的关系如图。为保证实时控制，必然有△tT。可以考虑△tmax=T，则控制器的模型可表示为： 10.8 字长的选择 10.9 小结 本章讨论了 计算机实现数字控制器的若干问题，可得到如下结论： 1. 计算机实现同一D(z)，由于有限字长的影响，不同的运算程序，产生的误差不同。为减小量化对系统精度的影响，高阶D(z)应避免采用直接型运算方法。 2. 为实现实时控制，计算时延必须小于采样周期。 3. 定点运算，由于数的动态范围小，必须关注溢出问题 ，可采用分段控制，在小偏差内线性控制。 4. 系数量化、A/D量化对控制器输出的影响方面，采样周期T也很重要。 5. 系统有关字长的选择需满足精度、价廉及实时性几方面综合要求。 思考与练习 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 量化会使D(z)的系数产生误差，影响零极点位置。本节从字长、不同运算结构两方面分析系数量化对控制器性能的影响。 10.6.1 字长对零、极点的限制 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for