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自动控制原理辅导班笔记 自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1)解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数 (2)图形表达：动态方框图（结构图）；信号流图；零极点分布；频率响应曲线；单位阶跃响应曲线 第一部分 时域响应分析 一、对系统的三点要求： (1)必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量 (2)动态品质指标好。、、、σ% (3)稳态误差小，精度高 三、稳态误差 （1）参考输入引起的误差传递函数：； 扰动引起的误差传递函数： （2）求参考输入引起的稳态误差时。可以用 、、叠加，也可以用终值定理： （3）求扰动引起的稳态误差 时，必须用终值定理： （4）对阶跃输入： ， 如，则， （5）对斜坡输入：， 如，则， （6）对抛物线输入：， 如，则， 例5：[2002年题4] 其中 ，，r(t)和n(t)分别是参考输入和扰动输入。 (1)求误差传递函数 和； (2)是否存在n1≥0和n2≥0,使得误差为零？ (3)设r(t)和n(t)皆为阶跃输入，若误差为零，求此时的n1和n2 解： ①， ，[N(s)为负] ② r(t)=t,要求=0.则系统应为Ⅱ型系统,那么n1+n2=2. ③ r(t)=1(t)