自动控制理论—频率特性的基本概念.pptVIP

* * 第五章 控制系统的频率法分析 * * 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 本章主要内容 * * 第一节 频率特性的基本概念 * * 考察一个系统的好坏，通常用阶跃输入下系统的阶跃响应来分析系统的动态性能和稳态性能。 有时也用正弦波输入时系统的响应来分析，但这种响应并不是单看某一个频率正弦波输入时的瞬态响应，而是考察频率由低到高无数个正弦波输入下所对应的每个输出的稳态响应。因此，这种响应也叫频率响应。 频率响应尽管不如阶跃响应那样直观，但同样间接地表示了系统的特性。频率响应法是分析和设计系统的一个既方便又有效的工具。 * * 一、频率特性的定义： 系统的频率响应定义为系统在正弦作用下稳态响应的振幅、相位与所加正弦作用的频率之间的依赖关系。 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的传递函数为G(s)。 式中， 为极点。 若： 则： * * 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 ，即稳态时： 式中， 分别为： * * 而 式中：Rm 、Cm分别为输入输出信号的幅值。 上述