六自由度串联关节式机器人实验指导书.docVIP

六自由度串联机器人 实验指导书 机器人的认识 实验目的 了解机器人的机构组成； 掌握机器人的工作原理； 熟悉机器人的性能指标； 掌握机器人的基本功能及示教运动过程。 实验设备 RBT-6T/S01S机器人一台； RBT-6T/S01S机器人控制柜一台。 实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 图1-1 机器人结构 机器人技术参数如表1-1所示。 表1-1 机器人技术参数 机构形式 串联关节式 驱动方式 步进伺服混合驱动 负载能力 3Kg 重复定位精度 ±0.08mm 动作范围 关节Ⅰ转动 -150°～ 150° 关节Ⅱ转动 -135°～ -45° 关节Ⅲ转动 -70°～ 50° 关节Ⅳ转动 -90°～ 90° 关节Ⅴ转动 -90°～ 90° 关节Ⅵ转动 -180°～ 180° 最大速度 关节Ⅰ转动 60o / S 关节Ⅱ转动 60o / S 关节Ⅲ转动 60o / S 关节Ⅳ转动 60o / S 关节Ⅴ转动 60o / S 关节Ⅵ转动 120o / S 最大展开半径 610mm 高度 850 mm 本体重量 ≤40Kg 操作方式 示教再现/编程 电源容量 单相220V 50Hz 4A 实验步骤 接通控