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机电产品综合实践说明书题 目 焊接机器人工作站工作滑台 与丝杠传动设计 课 程 名 称 机电产品综合实践院（系、部、中心）康尼学院专 业 机械电子工程班 级 K机械电子111学 生 姓 名 郭娟学 号 240110201设 计 地 点 工程中心2-201指 导 教 师 欧益宝肖增文南京工程学院目录一、课程设计任务书21、课程设计应达到的目的22、课程设计题目及要求23、课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕2二、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计31. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择32．丝杠选择数值计算过程：7三、机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计141.直线运动滚动导轨副的特点及要求142．滚动导轨副的分类153.导轨的结构和作用154.直线滚动导轨副的计算165.滚动导轨的润滑与防护176滚动导轨装配图18四、控制系统的设计181．负载等效转动惯量的计算182．伺服电机的选择193．伺服电动机的驱动与控制204．程序的编制20五、参考资料22南京工程学院综合实践任务书课 程 名 称 机电产品综合实践院（系、部、中心）机械工程学院专业机械电子工程班 级K机电111起 止 日 期2014年12月29日 ～2015年1月16日指 导 教 师肖增文 欧益宝一、综合实践应达到的目的通过综合实践，要求学生在导师的指导下，对以下几方面的能力进行锻炼和培养：综合运用有关的理论知识，查阅相关资料,针对任务书指定的任务进行设计，以加深对相关理论的理解，提高综合应用知识以及查阅技术资料的能力，培养解决实际工程问题的能力。二、综合实践题目及要求综合实践题目：工作滑台设计综合实践要求：1、工作滑台丝杠选择与设计设有一焊接设备，见如下简图（附后），由于工件较长，故需将焊接设备置于工作滑台之上，以加大焊接机器人的工作范围，满足塞拉门框焊接的需要。a)b)图1 焊接设备简图 主视图；b)俯视图1. 工件夹具； 2 .工件； 3. 机器人； 4 . 单轴变位机 ； 5. 机器人移动导轨滑台总质量Q=Q1+Q2，其中Q1为焊具本体质量1 5x. x N，Q2为下滑台质量60N，下滑台移动工作速度最高为50mm/s, 下滑台移动最大距离L=25x. x mm,轴向移动误差小于等于±0.05mm,使用寿命为15000h，试选定丝杆传动形式，精度等级选择，间隙调整与预紧方式选择，止动方式选择，支撑方式设计选择，润滑和密封的设计选择，计算选择丝杠型号，校核系统压杆稳定性。? 2、工作滑台与滚动导轨副选择与设计机器人本体底面为矩形180X180 mm2, 底座厚度为60mm，使用的螺栓为M6, 螺栓中心距4 -150X150 mm2,其余同上。3、按1、中的焊接设备及所涉工况，试设计其工作滑台总装配图，?简述其设计过程与计算说明（选作）。 ?4、按1、中的焊接设备及所涉工况，试设计其控制系统。1）步进电机选择计算，确定步进电机的型号；2）进行控制系统初步设计与方案论证。注：xx为每位学生学号的末二位，请在设计时使用。三、综合实践任务及工作量的要求〔包括综合实践计算说明书、图纸、实物样品等要求〕1、工作滑台丝杠选择与设计:1）选择、设计过程与计算说明；2）机器人工作滑台丝杆副运动简图（参见教材P29），粘贴在计算说明书内A，图中标出各构件号1、2、3......n；3）丝杠支承结构图（参见教材P27-32），A3图，按装配图要求，有明细表，标题栏有设计，校核，批阅栏等 ，粘贴在计算说明书内。2、工作滑台与滚动导轨副选择与设计1）选择、设计过程与计算说明；2）机器人工作滑台丝杆副运动简图（参见教材P29），粘贴在计算说明书内，图中标出各构件号1、2、3......n；3）丝杠支承结构图（参见教材P27-32），A3图，按装配图要求，有明细表，标题栏有设计，校核，批阅栏等 ，粘贴在计算说明书内。3、按题1、中的焊接设备及所涉工况，试设计其工作滑台总装配图（选作）绘制工作滑台总装配图（结合上述2装配图），A3或A2图，按装配图要求，有明细表，标题栏有设计，校核，批阅栏等。4、按题1、中的焊接设备及所涉工况，试设计其控制系统。1）控制系统的设计；控制滑台按如下图样所示路径进行运动：滑台运动方向与运动距离如图所示共分为4种，作为不同组别的运动动作。图中V1= 2x. x mm/s，V2= 3x. x mm/s。2）控制程序编制与调试分析。5、应提交的成果形式：1）机电产品综合实践说明书1份,打印文挡（含目录，所编程序附后，≧5千字）；2）图纸册1份,打