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机电系统动态仿真 第五章 系统模型 主要内容 1. 系统仿真概述 2. 控制系统建模 3. 系统模型的MATLAB表示 4. 系统模型的连接 5. 系统建模举例 系统仿真概述 5.1.1 系统仿真及其分类 a) 系统仿真的定义  对现实系统某一层次抽象属性的模仿；  实际系统尚不存在的情况下，系统或活动本质的复现； 工程技术中是指通过对系统模型的实验，研究一个存在或设计中的系统。 b) 系统仿真的分类 【说明】 系统数学模型是系统的一  基于物理模型的仿真 次近似模型，而仿真数学模型则是系统 的二次近似模型。  基于数学模型的仿真 数学模型 连续系统仿真 系统模型中的状态变量是连续变化的（包括离散时间系统 按时间系 仿真） 统模型分 离散事件系统仿真模型中的状态变量只在模型某些离散时刻因某种事件而发 类 生变化。这类系统模型一般不能表示为方程式的形式。 系统仿真概述 5.1.2 仿真模型与仿真研究 a) 仿真模型 根据模型的时间集合：连续时间模型、离散时间模型 根据模型的状态变量：连续变化模型、离散变化模型 状态连续 状态离散 (1)真正的连续系统，对应模型一般 时 (1) (3) 为常微分和偏微分方程 间 连 (2)常称为采样系统，对应模型为离 续 散时间的偏微分方程和系统动力学模 型 时 (2) (4) (3)离散事件模型，用流程图、表等 间 非数学模型形式表示 离 散 (4)差分方程模型，马尔可夫链模型 系统仿真概述 数学模型 特征 方程式 随机模型 系统有确定的输入时，得到的输出是不确定的 随机方程 确定模型 确定输入得到确定的输出 非随机方程 线性模型 系统的输入输出满足齐次性和叠加性 线性方程 非线性模型 系统的输入输出不满足齐次性和叠加性 非线性方程 微分方程等连续 连续模型 系统的输入输出是连续时间的函数 方程 离散模型 系统的输入输出是时间的采样函数 差分方程 集中参数模型 系统的输入能立刻到达