系统仿真第二章.pptVIP

权函数(脉冲过渡函数) 一个连续系统在零初始条件下，受到一个Dirac函数(理想脉冲函数) 的作用，其响应称为该系统的权函数或脉冲过渡函数，记为 。 如果已知系统的权函数 ，那么该系统在任意外部作用函数 作用下的输出响应 可由以下卷积公式给出： (2.22)称为系统的权函数模型。由于(2.22)仅描述了系统的输入输出关系，所以属于外部模型。特别地，对于线性系统，其传递函数 与权函数 构成一个Laplace变换对，即： 离散时间系统模型 差分方程模型 设系统的输入序列 ，输出序列 ， 它们之间的关系可表为： 引进后移算子 : 则(2.23)可写为 离散传递函数(Z传函) 　对(2.23)两边取Z变换，若系统的初始条件为零。即　　　　　　　　　则可得 其中　　和　　分别为序列 　和 　　的Z变换。定义 则称　　为系统的Z传递函数，而且 可见，此时 　　与 　　等价 。 权序列模型 一个初始条件为零的系统，受到一个Kronecker 函数(单位脉冲序列)的作用，则其响应被称为该系统的权序列，记为 。 所谓Kronecker函数系指下列脉冲 对任意的输入序列 ，系统的输出 由以下卷积公式给出： 可以证明：权系列 的Z变换为离散传函 ，所以系统的权系列与Z传函构成一Z变换对。 离散状态空间模型 以上三种模型只叙述了系统输入序列与输出序列之间的关系。为了进行仿真通常需采用内部模型，即离散状态空间模型。通常通过引进状态变量序列 　　，构造系统离散状态空间模型 对于线性定常系统，有 连续时间模型 离散时间模型 微分方程 差分方程 外部模型 传递函数 Z传递函数 权函数 权序列 内部模型 状态空间方程 离散状态空间模型 基于微分方程的离散方法 时域离散相似法 频域离散相似法 连续－离散混合模型 　　有一类控制系统，其控制器(由数字计算机组成)对离散的信号进行处理，描述它的数学模型是离散的，被控对象是连续的，其数学模型是连续时间模型，所以整个系统是连续－离散混合系统，描述它的模型当然也就是用连续－离散混合模型。 　　若记　　为数字控制器的离散传递函数， 为保持器的传递函数，　为被控对象的连续传递函数， 　和 　　是由采用虚拟系统产生的脉冲采样信号，则采用传递函数的数学模型的计算机控制系统可由图2.5表示。 e(t) T - T u(t) y(t) 数字控 制 器 保持器 控制对象 + r(t) 图 2.3 采样数据系统框图 r(t) + e(t) D(z) u(t) G(s) y(t) - 图 2.4 采样数据系统的传递函数 2.2.4 实用建模举例 本节将从具体的工程和非工程应用背景出发，较为详细地介绍建立系统数学模型的方法。 机械系统 如图2.5(a) 或2.5(b) 是由质量块、弹簧和阻尼器组成的系统，是人们经常使用的研究机械振动的理想例子。 M F M 图2.5（a) 由质量，弹簧， 阻尼器组成的机械振动系统 地平线 K D x F 根据牛顿定律，易得： 写成标准形式 其中 称 为振动频率， 为振荡角频率 电气系统 考察如图2.8(P34)所示的RLC串联电路. R C u(t) i(t) L 图2.8 RLC 串联电路 根据电路基本定律容易得出 以上两式便是描述这个电路的微分方程组，如果我