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一种农用无人机飞行控制系统方案设计 　　【摘 要】：为满足日益增长的农用无人机对飞行控制的需求，本文提出了一种集合了地面站，飞行控制系统的整体方案。首先分析了该方案的特点，随后分别给出了地面站系统和飞行控制系统的设计，最后基于该方案给出了在某农用无人机飞行控制系中的具体应用。该系统具有使用方便，成本低廉，在对农用无人机的普及应用方面有一定的工程和经济价值 【关键词】：农用无人机；飞行控制系统；地面站 引 言 伴随着技术的逐渐成熟，无人机由于工作适应性强，操作灵活、工作效率高、使用成本低等特点，目前正受到世界范围内越来越多国家的关注，现已在民用领域得到大力推广。无人机系统涉及的学科领域广、复杂程度高，包含有机体结构、飞行控制、数据传输、航路规划等，是集多种技术学科于一体的综合性研究对象 植保无人机是农机领域的智能高端装备，是用于农作物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台（固定翼、单旋翼、多旋翼）、GPS 飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或 GPS 飞控来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等 为了提高农药喷洒的效率和安全性，植保无人机服务农业首先在日本、美国等发达国家得到了快速发展。1990 年，日本山叶公司率先推出世界上第一架无人机，主要用于喷洒农药 中国作为农业大国，18 亿亩基本农田每年需要大量的农业植保作业[1]。据统计，全世界每年有 300 万农药中毒者，我国每年由于农药污染食品而造成的中毒者人数年均近 20 万，约占食物中毒人数的 1/3。利用农用无人机进行植保作业，由操控人员进行远距离遥控，甚至采用预先航路规划的方法，由无人机自主飞行，完成植保作业，该方式将打破特殊地势的局限，同时使人与农药的接触率降到最低，防治效果相比人工和其它措施有了显著改善，同时节省了用药量和用水量，提高了药物使用率，能够极大提高生产效率 为了适应农业信息化的要求，农用小型无人机除了要求其自身的特点之外，还要具备对飞行姿态进行稳定及精确的控制系统。目前无人机领域还没有成套面向农业领域的无人机的飞行控制与任务管理系统，现有的飞行控制与任务管理系统大多沿用国外已有的技术或者沿用一部分军事领域常用的技术，具有系统复杂，开发成本高等缺陷。所以研究一种适合于农业领域的具有复杂度较低，精确度较高，操作使用简便的的农用无入机控制与任务管理系统具有十分重要的经济意义。本研究根据农用无人机的使用特点，设计了一套农用无人机的飞行控制与任务管理系统，其特点是：系统复杂度较低、控制精度高、任务规划系统简便易操作，适用范围广泛等特点 1 无人机飞行控制系统总体架构 无人机飞行控制系统是无人机的神经中枢，其功能主要有自动增稳控制和与导航设备联合使用实现自主飞行。在无人机收到干扰，陀螺仪、加速度计及大气数据测量系统将敏感到的无人机姿态信息、位置信息、加速度信息和速度信息等参数送至飞行控制计算机经过飞控结算后，通过控制操纵面偏转调整无人机的姿态和速度，保证无人机按照预定的轨迹飞行[2] 本文设计的飞行控制系统，将飞行控制单元、地面测控系统和飞行仿真计算机进行综合设计，整个飞行控制系统的原理如图1所示： 图1 飞行控制系统总体方案 其中，自动驾驶仪完成导航结算及无人机姿态控制，完成无人机指定任务；地面能够接收无人机下传的遥测信息，对无人机的状态及任务完成情况进行实时监测，同时能够通过无线链路上传航路信息及遥控操作信息，实时对无人机操控 在此对该系统进行简要的介绍，整个无人机飞行控制系统具有三种工作模式：全自主工作模式，半自主工作模式及遥控飞行控制模式。全自主模式：无人机飞行控制系统按照预先设定的航路信息及任务指令，全程自主完成飞行控制，无需飞控手参与。半自助工作模式：无人机接入增稳控制，操控手通过地面站将遥控指令信息，如姿态，速度指令上传至自动驾驶仪，完成无人机遥控操作飞行。遥控飞行模式：飞控手操作遥控器，通过遥控接收机接收遥控指令，直接控制无人机的飞行，该模式多应用于无人机控制参数调节阶段 此外，该飞行控制系统还设置了飞控手遥控飞行训练功能，通过模拟训练，增加飞控手对无人机性能的了解，降低实际飞行中遥控操作的风险 2 无人?C地面测控系统 无人机测控系统主要用于传输地面操控人员的指令，传送地面站实时规划的无人机飞行航迹信息，能够实现无人机飞行控制参数的在线调整；负责将无人机的姿态参数、位置坐标和工作状态等信息回传给地面站，由地面站实时显示无人机的飞行参数、飞行姿态、航向航迹等信息，还可以对飞行数据进行保存和回放 无人机地面测控系统包括：测控计算机，差分GPS基准站，高增益天线等设备构成。其中测控计算机运行于windows环境，操纵杆通过USB接口接入测控计算机 测控计算机接