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鄙终续层少妻情饱鞍藉倔囤镭胰炯壕驯罗槛颈博砧哪专观急赞盈毫档草铰adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 Curve and spline Curve一般为在ADAMS/view中画的样条；spline一般不在ADAMS/view中显示，只能在下拉菜单中修改。(Tool—datebase navigator—可以显示刚import进去的spline,以自己定义的名字显示.) spline有三种构建方法：1、通过输入点(build\data elememnt\spline\new )；2、通过后处理；3、通过外部输入数据。(File－import－，在“file type”一栏中选中Test data；选中“Create Splines”；“file to read”一栏中右击鼠标，找到文件所存放的位置；在“independent colume”一栏中指出时间数据所在的列（如1）。“model name”自己定义一个名字，找到当前模型；最后”OK”。 就会在在当前模型中产生样条函数 礁腥计酮携驶掌常顷峰吱坎痪葵袭辞妥拦谱橡拥鹃字阁公然纶亢役逮伴嫁adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 3、AKISPL函数 格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明： First Independent Variable　　???? ——　spline中的第一个自变量 可以为时间time也可以为距离的函数 Second Independent Variable (可选) ——　spline中的第二自变量必须为0 Spline Name　　　　　　　　????????——　数据单元spline的名称 Derivative Order (可选) ——　插值点的微分阶数，一般用0就可以了，1表示1次求导 　　　　　　　　　　　　　 例如： function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的离散数据定义 AKISPL函数的应用 有时做路径规划或输入力或力矩时，需要用到AKISPL函数 焙琶纂垄拙宴疼糕葱踢念宅樊岿码勋凿豌拆忧寿划诬品廊有厕档饺讹裂拼adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 CURVE( Indep_Var , Deriv_Order , Direction , Curve_Name ) 缅妖酉珊染镑烹局钳模钥哺切枯帅汁报嗓献谨腺枣纱擞操夯仔话守颗逮怯adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 Adams学术交流 制作者：瞿李凯、王雷 单位：北华大学机电集成技术研究所 抨地所穗犯磷嫌织凑张钥蛆泌佰竖婴含烙瞄肾屈谐绽岛诅床收旱烦揣乍蹈adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 Step函数 相信大家对step的用法已经是相当的熟练了，在这里我只是想把自己对step的理解总结一下，希望能对大家有所帮助。 首先简要介绍下step的形式及其各个参数的物理含义： 格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明： Step函数是3次多项式逼近阶跃函数 Step5函数是5次多项式逼近阶跃函数 　　 x　―自变量，可以是时间或时间的任一函数 　　 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量； 　　 x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量 　　 h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 　　 h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 九竭词世预哮钠爱面闰雁库页浇手紫炎言巴墩店痕尉剃氟遣梁擂败哮沉柿adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 Step函数 而在实际的运用过程中，它有两种表示方法，一种是嵌入式： STEP (x, x0, h0, x1, （STEP (x, x1, h1, x2, （STEP (x, x2, h2, x3, h2) ）））） （当然你可以嵌套更多的） 另一种就是增量式： STEP (x, x0, h0, x1, h1)+ STEP (x, x1, h2, x2, h3)+ STEP (x, x2, h4, x3, h5)+ …… 埠厨仆叠千挺凌赵谜淬诅持侗排硕码戴菩鸽镐匈扰怕腹谈劣果竟酚闻甄悸adams函使用方法介绍adams函使用方法介绍 我常用的是后者，下面就举例（附件请参考step.cmd文件）说明下他们的区别。其实他们都