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西门子PLC实验指导书之实例四 实验一 比例/积分/微分（PID）回路指令实验 一、实验目的 1.掌握（PID）回路指令的设置。 2.熟悉和了解（PID）回路指令在PLC中的使用。 二、实验内容 PID回路控制指令（PID）根据输入和表（TBL）中的配置信息，对相应的LOOP执行PID回路计算。 使ENO=0的错误条件：1. H SM1.1（溢出）2. H 0006（间接寻址） 受影响的特殊存储器位：1. H SM1.1（溢出） PID回路指令（包含比例、积分、微分回路）可以用来进行PID运算。但是，可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶（TOS）值必须为1。该指令有两个操作数：TBL和LOOP。其中TBL是回路表的起始地址；LOOP是回路号，可以是0到7的整数。 在程序中最多可以用8条PID指令。如果两个或两个以上的PID指令用了同一个回路号，那么即使这些指令的回路表不同，这些PID运算之间也会相互干涉，产生不可预料的结果。 回路表包含9个参数，用来控制和监视PID运算。这些参数分别是过程变量当前值（PVn），过程变量前值（PVn--1），给定值（SPn），输出值（Mn），增益（Kc），采样时间（Ts），积分时间（TI），微分时间（TD）和积分项前值（MX）。 为了让PID运算以预想的采样频率工作，PID指令必须用在定时发生的中断程序中，或者用在主程序 中被定时器所控