嵌入式系统学科组-山东大学课程中心.pptVIP

* 　内容提要 嵌入式Linux操作系统 实时操作系统 常见嵌入式操作系统 嵌入式操作系统概述 * 嵌入式Linux的定义 嵌入式Linux (Embeded Linux)是指对Linux经过小型化裁剪后，能够固化在容量只有几十万字节或几十亿字节的存储器芯片或单片机中，应用于特定嵌入式场合的专用Linux操作系统 * 嵌入式Linux的优势 Linux系统是层次结构且内核完全开放 强大的网络支持功能 Linux具备一整套工具链，容易自行建立嵌入式系统的开发环境和交叉运行环境，并且可以跨越嵌入式系统开发中仿真工具的障碍 Linux具有广泛的硬件支持特性 * 嵌入式Linux的特点 较好，但在高性能系统中需要改进 较好 稳定性 需改进，可用PT_Linux等模块弥补 好 实时性能 短，新产品迅速上市，因为有许多公开的代码可以参考和移植 长，因为可参考的代码有限 应用产品开发周期 易，代码开放（有许多应用软件支持） 难（因为是封闭系统） 软件移植 免费且性能优异 另加数十万元（RMB）购买 网络特性 全世界的自由软件开发商提供支持 由开发商提供有限的技术支持 技术支持 免费 数十万元（RMB） 购买费用 免费 需要交纳版权费 版权费 嵌入式Linux操作系统 专用嵌入式实时操作系统 * 嵌入式Linux的体系结构 嵌入式Linux内核可以分为六部分：进程调度，内存管理，文件系统，进程间通信，网络，设备驱动 硬件抽象层 网络 文件系统 进程调度 驱动程序 进程间通信 内存管理 硬件 表示依赖关系 控制CPU资源的分配，Linux实现基于优先级的抢占式多任务，有些嵌入式的Linux通过改变进程调度来实现实时调度，调度算法在所有硬件平台上实现都是相同的。进程调度的代码主要在kernel/sched.c中实现。与硬件相关的代码在arch/arm/kernel目录下。 管理系统管理计算机的内存资源，Linux在具有内存管理部件（MMU）的硬件中支持虚拟内存，使用了硬件提供的分页机制，uC-linux就是专门为没有MMU的CPU改造的Linux系统。 Linux文件系统的结构和Unix系统类似，有一套虚拟文件系统（VFS）接口，真正的文件系统都挂接在虚拟文件系统下 主要的进程间通信方式有：管道（pipe）、文件锁、System V IPC、信号（signal），共享内存 * 嵌入式Linux的发展方向 系统裁剪 减小内核 减小动态链接库 减小应用程序 实时扩展 修改进程调度算法 使用双内核结构 * Linux的实时性 一般的通用Linux已经具备一定的实时性 但无法满足硬实时的要求 运行于Linux内核空间的进程（核心态）不能被抢先 在Linux中，中断有时候会出于保护临界区操作的目的而被屏蔽 通用Linux的时间滴答长度为10ms（硬件时钟频率100HZ），但是这对于时间精度要求很高（微秒级）的实时进程来说是不够的 * 嵌入式Linux的实时性改造 可以引入一个双内核结构 对Linux内核代码作一些修改Linux本身的任务以及Linux内核本身作为一个优先级最低的任务，而实时任务作为优先级最高的任务以Linux的内核模块(Loadable Kernel Module，LKM)的形式存在的 资源核方法：这种方法是为解决传统实时操作系统中固定优先级抢占式调度策略的局限性而产生的 * Linux 2.6内核实时性分析 2.6中内核自身是可抢占的,它允许自身在执行任务时被打断 2.6版本的Linux内核使用了由 Ingo Molnar 开发的新的调度器算法，称为O(1)算法 * 嵌入式Linux面临的挑战 1.扩充Linux的实时系统 内核不支持事件优先级和抢占实时特性 对Linux实时性的扩展可以从两方面进行: 向外扩展（让实时系统支持的范围更广，支持的设备更多） 向上扩展（扩充Linux内核，从功能上扩充Linux的实时处理和控制系统） * RT-Linux的做法 Linux本身的任务以及Linux内核本身作为一个优先级最低的任务 实时任务作为优先级最高的任务 实时任务以Linux的内核模块(Loadable Kernel Module，LKM)的形式存在 * 2.改变Linux内核的体系结构 Monolithic内核体系 MicroKernel体系 执行效率 内核的体积 升级、维护和移植 3.完善Linux的集成开发环境 Linux在基于图形界面的特定系统定制平台的研究上，与Windows操作系统相比还存在差距 * RTLinux简介 RTLinux是一硬实时操作系统 实现了一个微内核的小的实时操作系统，而将普通Linux系统作为一个该操作系统中的一个低优先级的任务来运行 普通