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2017-06-13 发布于江西
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基于电磁车软件设计答辩稿.ppt

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基于电磁车软件设计答辩稿

电磁车软件设计专业：自动化2 导师：刘学生： TRJ 陈述内容 1，电磁寻迹智能车模的组成 2，电磁寻迹原理 3，程序设计 1，电磁寻迹智能车模的组成智能赛车组成分为三大部分：智能赛车车体、硬件控制电路与控制软件。 1) 智能赛车车体 1，电磁寻迹智能车模的组成 2) 控制电路 1，电磁寻迹智能车模的组成 2) 控制电路 3) 控制程序 2，电磁寻迹原理信号处理方法：作差法：偏移量=左边电压值—右边电压值改进的作差法： a. 当两个传感器在中心线两边时：偏移量=左边电压值—右边电压值 b. 当两个传感器在中心线一边时：偏移量= 中间最大值+中间最大值—左（右）边电压值 2，电磁寻迹原理 a，弯道 b，直道 c，十字交叉基本赛道图形 2，电磁寻迹原理赛道分析不同的赛道我们必须分别对待： a.直道：舵机的比例小，否则会出现抖动 b.弯道：比例要大，否则速度快时来不及转弯易冲出赛道 c.十字交叉：根据电磁感应的特点可以直接作为直道来处理 2，电磁寻迹原理方向控制方向是通过舵机来控制。舵机转角控制值=舵机比例值x偏移量 3.1直接比例只给出一个固定的比例值控制舵机转角 3.2分段比例将偏移量分为几段控制，每段用不同的比例值 3.3连续比例用一个连续函数将舵机比例值与偏移量联系起来，一一对应； 2，电磁寻迹原理不同的赛况需要设定不同的速度与转角，根据设定的速度我们可以用PID算法来实现其设定值 3，PID 控制原理 4，控制程序 1) 主程序流程图图2.3 电磁寻迹智能车控制流程图运行分析控制流程图 4，控制程序