第七章非线性控制系统分析-太原科技大学.pptVIP

* 7-1 非线性控制系统概述 非线性控制系统定义——控制系统中只要包含有具有非线性特性 的环节即为非线性系统。 非线性环节的输入输出特性只能用非线性微分方程或非线性的代数方程描述，所以非线性系统的数学模型为非线性微分方程 静态非线性特性 其中f ( )为非线性函数 非线性系统的研究方法： 线性化 微偏法 谐波线性化 ——描述函数法 其它研究方法 —————相平面分析法 （非本质非线性特性） 本质非线性特性 典型非线性特性和非典型非线性特性 非线性特性普遍存在于控制系统中 控制系统中存在的非线性因素一般情况下会对系统产生不良影响，但有时人为地引入非线性环节可使系统的性能得以改善。这种人为地加到控制系统中的非线性环节称为非线性校正装置，利用一些简单的非线性校正装置能够很好地解决快速性和振荡性之间的矛盾，使系统性能大幅度提高。 一、 典型非线性特性 典型非线性特性大体上可分为单值非线性特性和非单值非线性特性两种。 x 图7-1 饱和非线性 B -B -c c y 0 线性区 饱和区 饱和区 x 0 -c c y 图7-2 死区非线性 死区 图7-3 具有死区的饱和非线性 x 0 -c c y -nc -B nc B x y 图7-4 理想继电非线性 B -B 0 y 图7-5 具有滞环的三位置继电非线性 x c 0 -c -mc mc -B B y 图7-6 具有滞环的两位置继电非线性 -B B -c c x 0 图7-7 没有滞环的三位置理想继电非线性 -B B -c c y x 0 y 图7-8 间隙非线性 x -B B 0 c -c 二、非线性控制系统的特点（与线性控制系统相比 ） 1．不能应用叠加原理 2．对正弦输入信号的响应复杂 3．稳定性问题 非线性系统的稳定性不仅取决于系统本身的结构和参数，而且与外作用和初始状态有关。一个非线性系统，它的某些平衡状态（如果不止一个平衡状态的话）可能是稳定的，而另外一些平衡状态却可能是不稳定的。所以对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念，要研究的是非线性系统平衡状态的稳定性。 4．自持振荡（也称自激振荡，或简称自振） 线性系统的时域响应只有两种基本形式，即随时间发散或收敛。只有系统处于稳定的临界状态时，才会出现等幅振荡，但这一形式不能持久。系统一旦受到干扰，参数稍有变化，此临界状态即行终止，转化为发散或收敛。而非线性系统的时域响应除发散或收敛外，即使除去外作用，系统中也可能出现一定频率和振幅的周期运动，而且当受到扰动作用时，这种运动仍将保持原来的频率和振幅，说明这种周期运动具有稳定性。非线性系统出现的这种稳定的周期运动称为自持振荡，简称自振。自振现象是非线性系统特有的，是非线性控制理论研究的重要问题。 7-2 描述函数法 描述函数法是线性控制系统理论中的频率法在非线性控制系统中的推广应用。 描述函数法又称谐波线性化法，是一种工程上的近似方法。 应用描述函数法研究非线性系统的自振时，能够给出自激振荡的振幅和频率以及它们与系统参数（如放大系数等）的关系，从而指出消除自振的方法。 一、描述函数的定义 非线性环节 线性部分 ＋ － 图7-9 非线性控制系统的典型结构 实际非线性系统可以简化为只包含有一个非线性环节的系统 只有将实际非线性系统整理成具有图7-9所示结构时，描述函数法才能够用来对非线性系统进行研究。 ：非正弦周期函数 展开成 傅里叶级数 非线性环节 线性部分 ＋ － 图7-9 非线性控制系统的典型结构 系统输出： 恒定分量 基波分量 二次谐波分量 对应地，分别为恒定分量、基波分量、二次谐波分量和高次谐波分量。如果系统满足下列两个条件： 1．非线性环节的特性具有中心对称的性质，其输出的波形具有奇次对称性，则有恒定分量 2．线性部分具有良好的低通特性，那么系统线性部分的输出当中基波分量的幅值远高于高次谐波分量，则 说明：非线性系统满足上述两个条件时，若非线性环节的输入x(t)是正弦信号，则系统的稳态输出c(t)可以只考虑基波分量，是与x(t)同频率的正弦信号。也就是说，可以只考虑系统非线性部分输出中的基波分量y1(t)。 与线性系统的频率特性不同的是非线性环节的描述函数是一个与输入信号的幅值有关而与其频率无关的复数。复数的模表示输出信号的基波幅值与输入正弦信号幅值之比；复数的幅角表示输出信号的基波与输入正弦信号之间的相位差。 受到线性系统中频率特性概念的启发，非线性部分的特性可以用其输出的基波分量y1(t)与输入正弦信号x(t)的相量比来描述