计算机建模及仿真第8章-new.pptVIP

第八章 MATLAB在自动控制原理中的应用 8.1 控制工具箱中的LTI对象 8.2 动态特性和时域分析函数 8.3 系统的频域分析函数 8.1 控制工具箱中的LTI对象 LTI子对象、模型的建立与转换 LTI的参数转换 系统的组合与联接 信号流图求系统函数 连续系统和采样系统之间的变换 典型函数的生成 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 MATLAB控制系统工具箱中规定的LTI对象，包含了以下三种子对象： tf对象:描述传递函数模型 zpk对象:描述零极增益模型 ss对象:描述状态空间模型 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 三种子对象的共同属性： 采样周期Ts： Ts = 0或默认时表示系统为连续时间系统 Ts = -1表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 输入时延Td： 仅对连续时间系统有效，其值由时延数组组成，默认表示无输入时延。 输入变量名InputName和输出变量名OutputName： 用户定义系统输入输出的名称，可默认。 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 传递函数模型： 在Matlab中，可以利用分别定义的传递函数分子、分母多项式对其加以描述。 num = [ c1, c2, …, cn-1, cn] den = [1, a1, a2,…,an-1, an] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的 sys=tf(num,den) 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 例：已知系统传递函数为： 试在Matlab中将上述传递函数模型表示出来。 num=[2, 9]; den=[1 3 2 4 6]; sys1=tf(num,den) Transfer function: 2 s + 9 ----------------------------- s^4 + 3 s^3 + 2 s^2 + 4 s + 6 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 例：对前述模型进行修改 num=[2, 9]; den=[1 3 2 4 6]; sys1=tf(num,den,0.1,inputname,电流,outputname,电压) Transfer function from input 电流 to output 电压: 2 z + 9 ----------------------------- z^4 + 3 z^3 + 2 z^2 + 4 z + 6 Sampling time: 0.1 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 例：对前述模型进行修改 num=[2, 9]; den=[1 3 2 4 6]; sys1=tf(num,den,td,0.1,inputname,电流,outputname,电压) Transfer function from input 电流 to output 电压: 2 s + 9 exp(-0.1*s) * ----------------------------- s^4 + 3 s^3 + 2 s^2 + 4 s + 6 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 零极点增益模型： 式中：K为系统增益，zi为零点，pj为极点 在MATLAB中，零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k] sys = zpk(z,p,K) 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 例： z=[2 3 4]; p=[1 2]; k=2; sys2=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 2 (s-2) (s-3) (s-4) ------------------- (s-1) (s-2) 8.1 控制工具箱中的LTI对象——LTI子对象、模型的建立与转换 特有的属性及模型建立： 状态空间模型： 在MAT