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伺服电机与步机的优势性能比较
步进电机 ;;三相反应式步进电机原理
结构:电机转子均匀分布着很多小齿,定子齿有三个励磁绕阻,其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示),即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3て,C与齿3向右错开2/3て,A与齿5相对齐,(A就是A,齿5就是齿1)下面是定转子的展开图:;1. 如A相通电,B,C相不通电时,由于磁场作用,齿1与A对齐,(转子不受任何力以下均同)。
2. 如B相通电,A,C相不通电时,齿2应与B对齐,此时转子向右移过1/3て,此时齿3与C偏移为1/3て,齿4与A偏移(て-1/3て)=2/3て。
3. 如C相通电,A,B相不通电时,齿3应与C对齐,此时转子又向右移过1/3て,此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
4. 如A相通电,B,C相不通电时,齿4与A对齐,转子又向右移过1/3て
这样经过A、B、C、A分别通电状态,齿4(即齿1前一齿)移到A相,电机转子向右转过一个齿距,如果不断地按A,B,C,A……通电,电机就每步(每脉冲)1/3て,向右旋转。如按A,C,B,A……通电,电机就反转。; 可以 看出,电机的位置和速度由导电次数(脉冲数)和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A这种导电状态,这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合,使其1/3て变为1/12て,1/24て,这就是电机细分驱动的基本理论依据。
电机定子上有m相励磁绕阻,其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是 步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机,出于成本等多方面考虑,市场上一般以二、三、四、五相为多。
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电机正反转控制:当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA时为正转,通电时序为DA-CD-BC-AB时为反转。
步距角精度(动态):步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示:误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同,四拍运行时应在5%之内,八拍运行时应在15%以内。
失步(动态):电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数。称之为失步。
步进电机的选择有步距角(涉及到相数)、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定,步进电机的型号便确定下来了。
;步进电机的一些指标术语
相数(静态):产生不同对极性为N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数(静态):完成一个磁场周期性变化所需脉冲数。用n表示。以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角(静态):对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/(转子齿数J*运行拍数)。以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角θ=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步)。
八拍运行时步距角θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)。
静转矩(静态):电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积(几何尺寸)的标准,与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比,与定齿转子间的气隙有关,但过份采用减小气隙,增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的,这样会造成电机的发热及机械噪音。;力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的,一般只用力矩来衡量,力矩与功率换算如下:
P= Ω·M
Ω=2π·n/60
P=2πnM/60
其P为功率单位为瓦,Ω为每秒角速度,单位为弧度,n为每分钟转速,M为力矩单位为牛顿·米
电机有效体积越大,励磁安匝数越大,定转子间气隙越小,电机力矩越大,反之亦然。
;伺服电机
伺服:一词源于希腊语“奴隶”的意思。(人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具,服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前,转子静止不动;讯号来到之后,转子立即转动;当讯号消失,转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能,因此而得名。 )
伺服电机:伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。 伺服电机的优点:大扭力、控制简单、装配灵活 。
伺服系统:是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服的主
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