现代工程控制2.ppt

第2章 自动控制系统的驱动与传动装置;2.1 概述 2.2 直流伺服电动机及其控制 2.3 交流伺服电动机及其控制 2.4 步进电动机及其控制 2.5 特种电动机及其应用 2.6 运动控制系统中的传动机构 2.7 驱动系统设计;2.1 概述;2.2 直流伺服电动机及其控制;2.2.2 直流伺服电动机的控制特性;他激式直流伺服电动机的电枢等效电路如图2.3所示。; 转子在磁场中以角速度ω切割磁力线时，电枢反电 动势Ea与角速度ω之间存在如下关系:;(2.6); 如果把角速度ω看作是电磁转矩Tem的函数，即ω=f(Tem)， 则可得到直流伺服电动机的机械特性表达式; 根据式(2.9)和式(2.10)，给定不同的ua值和Tm值，可分 别绘出直流伺服电动机的机械特性曲线和调节特性曲线， 如图2.4和图2.5所示。; 电动机的驱动电路、电动机内部的摩擦及负载的变动 等因素对直流伺服电动机特性的影响 ;（2）直流伺服电动机内部的摩擦对调节特性的影响： （3）负载变化对调节特性的影响： ;2.3 电枢电压控制时的电枢等效电路; 为了把输入/输出关系式写成传递函数形式，需要对 各个方程进行拉普拉斯变换，得到如下代数方程组：;令:; 若忽略电枢电感及粘性阻尼系数，则直流伺服电动机的 传递函数可近似为;（1）设计良好的机械系统，以减小等效转动惯量J； （2）给电动机供电的电源内阻应尽可能小，以降低 电枢回路的电阻Ra。 （3）附加速度负反馈，以加大等效反电动势系数Ke。;2.2.3 直流伺服电动机的选择与使用;2.2.4 无刷直流伺服电动机;2.3 交流伺服电动机及其控制 ;伺服电动机一般线路图;表2.2 交流伺服电动机技术数据; 关于伺服电动机的选择要从伺服电动机的额定功率、 额定转矩和额定转速等几个方面考虑：;2.4 步进电动机及其控制;表2.3 VR型和PM型步进电动机的比较;2.4.1 步进电动机的主要性能指标;例如，步进电动机的转子齿数z =40，控制绕组相数m =3， 当按三相单三拍运行时，由式(2.21)可得; 启动频率是指在一定负载转矩下能够不失步地启动的最 高脉冲频率。启动频率的大小与驱动电路和负载大小有关， 步距角越小，负载(包括负载转矩和转动惯量)越小，则启动 频率越高。 连续运行频率是指步进电动机启动后，当控制脉冲频率 连续上升时，能不失步运行的最高频率，它的值也与负载有关。; 当步进电动机控制绕组的电脉冲时间间隔大于电动机 机电过渡过程(指由于机械惯性及电磁惯性而形成的过渡过 程)所需的时间时，步进电动机进入连续运行状态，这时电 动机产生的转矩称为动态转矩。步进电动机的动态转矩和 脉冲频率的关系称为矩频特性，如图2.14为某步进电动机 的矩频特性图，从图中可以看出，步进电动机的输出转矩 随运行频率的升高而下降，但不是直线关系。;2.4.2 步进电动机的控制特性;2.4.3 步进电动机的选择与使用;（1）供电电源的接线端子VDD ：直流电源正端（18V-40V），220V的交流电需经由一个整流桥得到输入电压；GND：直流电源地线（与输入信号CW-，CP-不共地）。 （2）连接电动机的接线端子A+、A-接电动机线A相；B+、B-接电动机线B相（该驱动器只能驱动二相步进电动机）。;(3)控制信号接线端子CP+、CW+为输入控制信号的公共阳端；CW-为方向控制信号输入端(此端子加低电平，电动机立即按反方向旋转)；CP-为脉冲信号输入端（在CP停止施加时，电动机锁定，要保证CP为高电平，使内部光耦截止），脉冲信号幅值要求高电平电压??4.0~5.5V，低电平为0~0.5V，脉冲信号工作状态(即占空比)为50%或50%以下。 ; 控制信号输入电流为5mA~20mA，一般使用输入电流15mA。控制输入端(CW-和CP-)的具体接线方法如图2.17所示，脉冲信号(CP-)和方向信号(CW-)输入回路上的外部电阻(R)阻值由输入电压确定，如果输入电压超过5V，参照表2.4进行加装外接电阻R用以限流。;2.5 特种电动机及其应用;2.5.2 直线电动机;2.6 运动控制系统中的传动机构; 图2.21所示的是一种最简单的谐波传动工作原理图。它主 要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮） ，它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮 （柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器，它相当于 行星架。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、 柔轮输出形式。 ;2.6.2 滚珠丝杠和直线导轨;2.6.3 同步齿型带和带传动机构