基于遗传算法的采煤机记忆截割路径优化 .pdfVIP

学兔兔 201 1年第2期 煤 炭 工 程 基于遗传算法的采煤机记忆截割路径优化 张丽丽，谭 超，王忠宾，杨雪锋，米金鹏 (中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221116) 摘 要：为了解决采煤机记忆截割过程中的路径优化问题，采用遗传算法对采煤机的记忆截 割路径进行了优化，并在采煤机记忆截割路径优化试验平台上进行了实验。当煤层地质条件发生 变化，采煤机记忆的相应参数与实际参数不一致时，利用遗传算法对传感器数据进行处理和工作 状态判断，已完成对采煤机记忆截割路径的优化。试验结果表明：该算法可快速有效地实现复杂 地质环境下采煤机的路径优化，优化路径平稳可靠，利于采煤机的记忆截割和自动控制。 关键词：采煤机；记忆截割；遗传算法；路径优化 中图分类号：TD421．6；TP273 文献标识码：B 文章编号：1671—0959(2011)02-011l_I)3 避免截割滚筒长时间切割岩石对截割部造成损坏。用环形 1 概 述 微粒群算法和记忆截割相结合的方法实现采煤机的截割路 路径优化是采煤机实现记忆截割的关键技术之一，其 径优化，当煤层地质条件变化时，采煤机将优化后的截割 根本目的就是要在复杂的煤层地质条件下寻找一条可行的、 参数替代当前的切割参数。 最优或者接近最优的路径。采煤机的截割路径优化以记忆 3 基于遗传算法的采煤机路径记忆与参数优化 截割为基础，获取截割路径的基础参数，建 截割路径的 参数化模型并对截割轨迹进行优化，为相关1 作人员提供 采煤机的路径记忆是由人工操作采煤机沿工作面截割 在满足采煤工艺和设备能力等约束条件下的最优截割路径。 一 次，由传感器将采煤机的当前位置、调高油缸位移、摇 基于遗传算法 。 的采煤机截割路径优化，目的是实现截 臂倾角、行走速度、左右截割电机电流和温度、左右截割 割轨迹快速平滑拟合且规划下一次的截割路径。先对关键 部行星头温度、左右牵引电机电流和温度等信息传输到井 点的选取采用多目标优化 J，再用基于遗传算法的记忆 上的上位机监控软件中，并将参数储存到后台数据库中， 截割策略对路径进行优化，从而使得优化后的曲线既能很 上位机读取到当前路径参数并规划出最优截割路径的功能 好的避免与矸石相交又能够实现产煤效益最大化 J。 主要是通过遗传算法来完成，为记忆截割过程提供可靠的 数据。 2 采煤机记忆截割原理 在截割路径优化的执行过程中，采用平稳区问和调节 牵引部沿水平方向上的行走和摇臂在垂直方向上的上 区间分别控制的模式，平稳区间采用恒功率截割自动调节 下运动是采煤机在切割过程中最重要的两个动作，通过调 牵引速度，截割滚筒位置保持稳定，简化控制命令；在调 高油缸调节摇臂的高度从而实现截割路径的变化，可避免 节区间，使用截割路径优化后得到的调节命令表控制截割 采煤机截割部切割到顶板、底板、夹矸时，长时间切割岩 滚筒的高度和变频牵引速度，并根据反馈状态实时进行再 石对截割头造成的损害。 调整。 采煤机在记忆截割过程中，首先由采煤机操作人员操 截割路径优化的过程中，不是完全按照上一次截割路 纵采煤机沿工作面煤层高低起伏条件进行第1次切割，并 径的控制参数来进行，而是需要根据采煤机运行过程中的 记忆采煤机的行走路线和在对应位置