第2周第2讲-_刚体的定点运动_308407739.pdfVIP

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2017-06-15 发布于湖北
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第2周第2讲-_刚体的定点运动_308407739

目录第2章第2章刚体的运动形式动运合复与动运体刚动运合复与动运体刚第1节刚体运动的向量-矩阵描述回顾：刚体运动的一般描述第2节刚体定点运动第3节刚体平面运动第4节点的复合运动第5节刚体复合运动回顾：刚体运动的一般描述第2章第2章位置 R (t) RO (t) +r (t) RO (t) =+A(t)ρ 动运合复与动运体刚动运合复与动运体刚运动方程 RO RO (t) A A (t) 速度 v vO +ω×r ω ωi +ω j +ω k 1 2 3 Euler公式 r ω×r ⎡ 0 −ω ω ⎤ 3 2 T T ⎢ω −ω ⎥ Ω AA 0 r ω=×r Ωr AA r ⎢ 3 1 ⎥ −ω ω 0 ⎣ 2 1 ⎦ 加速度 z Z a a =+ε×r +ω×(ω×r ) P O Z