第3章-机构运动分析.pptVIP

复数法（续） A B 同理求q2 C * * 第三章 平面机构的运动分析 本章教学内容 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 3-4 用解析法作机构的运动分析 本章教学重点、难点 ◆ 速度瞬心的概念和“三心定理”的应用 ◆ 应用相对运动图解法原理求二级机构构件上任意点和构件的运动参数 第三章 平面机构的运动分析 重点： 难点： ◆ 对有共同转动且有相对移动的两构件重合点间的运动参数的求解 §3－1 机构运动分析的任务、目的和方法 二、机构运动分析的目的 一、机构运动分析的任务 ——根据原动件的运动规律和机构尺寸，求其它构件的角位移、角速度、角加速度及构件上某些点的位移、轨迹、速度、加速度。 通过位移（或轨迹）分析： 确定构件所占运动空间； 判断各构件是否相互干涉； 确定从动件的行程； 考查构件上某些点能否到达预定位置或实现预定轨迹； 机构运动分析的任务、目的和方法（续） 通过速度分析： 考查从动件的速度变化能否满足工作要求； 已知功率了解机构的受力； 三、机构运动分析的方法 通过加速度分析： 确定各构件和构件上某些点的加速度变化规律，以确定惯性力。 ●图解法 ●解析法 速度瞬心法 矢量方程图解法 一、速度瞬心 ◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。 ◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。 ◆ 瞬心的表示 ◆ 速度瞬心(瞬心): 指互相作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。 构件i 和 j 的瞬心用Pij表示 § 3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 三、机构中瞬心位置的确定 二、机构中瞬心的数目 ◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K 转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。 移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无穷远处。 若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。 若为纯滚动, 接触点即为瞬心； ◆ 不直接相联两构件的瞬心位置确定 三、机构中瞬心位置的确定 （续） 1 2 三心定理：互作平面平行运动的三构件共有三个瞬心，且三瞬心共线。 证明：瞬心数目 N=3?(3-1)/2=3 3 ?2 ?3 vC2 vC3 C 反证 p12 p13 则vC2?vC3，Ｃ不是23构件之瞬心p23, p23必在p1２p13上。 设p23在p1２p13之外Ｃ点， p23在p1２p13连线上： 例题:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 解: 机构瞬心数目为: 瞬心P13、P24用于三心定理来求 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 三、机构中瞬心位置的确定 （续） 四、用瞬心法进行机构速度分析 例题分析一 例题分析二 例题分析三 总结： 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点： 不适用多杆机构； 如瞬心点落在纸外，求解不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析, 不能分析机构的加速度；精度不高。 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 解：1、确定机构瞬心 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 2、P24为构件2和4的等速重合点, 故 速度瞬心法应用例题分析一 返回 返回 推广到任意i，j两构件 ωi, ωj分别为构件i与构件j的瞬时角速度； P1i及P1j分别为构件i及构件j的绝对瞬心，而Pij为该两构件 的相对瞬心，1——机架。 P23 P24 P12 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的速度v4。 解：确定机构瞬心如图所示 速度瞬心法应用例题分析二 返回 如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 ω2 2 3 n K P12 P23 1 n P13→∞ 解： 确定构件2和3的相对瞬心P23 速度瞬心法应用例题分析三 返回 § 3-3 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 1、矢量方程图解法的基本原理和作法 矢量方程图解 （相对运动图解法） 依据的原理 理论力学中的运动合成原理 1. 根据运动合成原理列机构运动的矢量方程 2. 根据按矢量方程图解条件作图求解 基本作法 ◆同一构件上两点间速度及加