连续系统最优控制.pdfVIP

第二章 连续系统最优控制  2.1 引言  2.2 时间端点固定的情况  2.3 有终端函数约束的情形  2.4 终时不指定的情况  2.5 小结 2.1 引言 为了对动态系统实现最优控制，首先要了解动 态系统，获得描写动态的动态方程；其次，要提出 目标，即控制的结果要使什么为最优。然后再用数 学手段来处理。 泛函求极值 t f min J [x (tf ), tf ]  (x (t),u(t), t)dt  u t0  （2-1 ） s.t. x f (x (t),u(t), t), x (t ) x 0 0 式中 x R n , u R m 上述泛函求极值问题在变分方法中称为Bolza 问题。 它表示这样一种概念：非线性系统  x f (x (t ), u (t ), t ) x (t ) x 0 0 原处于平衡状态（作为零状态），当外界扰动使系 统偏离零状态，达到某一状态时，应对系统施加怎 t 样的控制u （t），才能使系统从 t0 时刻起，到 时 f 刻止达到所希望的状态 x (tf ) ，并满足某种目标 J 为最小。 在式（2-1 ）中，目标函数J 为标量，目标J 包含两项： [x (tf ), tf ] 为对稳态提出的某种要求，例如稳态 t 误差；而 t f  (( x ) , u ( t ), t ) dt 为对暂态过程提 0 出的某种要求，例如暂态误差、能量消耗等。在 式（2-1）中，若 x(tf ) =某值，则为设计终端控 x(t ) 制器问题；若 =0，则为设计调节器问题。 f t f  ((x ),u (t), t)dt 表示暂态误差与能量消耗， t 0 那么，式（2-1 ）实 际上是多个目标之和。 在设计问题中，往往是多目标优化问题，例如： 工厂的利润要高，原材料消耗要小，职工福利要好。 当然，这是静态问题。多目标优化的问题只能求得 折衷解（或称非劣解），并不存在各个目标均为最 优的那种最优解。 对待多目标优化问题最常用、最简便的解法是： 用加权系数把多目标优化问题为单目标优化问题。 例如, J k J k J k J 1 1 2 2 3 3 式中， 为稳态误差， J 1 J 2为暂态误差, J 3 为能量消耗, k1, k2 , k3 , 各为相应目标的加权系数。 如