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用于无人飞行器系统综合健康管理(IVHM)架构设计 　　摘 要：无人飞行器系统由无人飞行器和地面控制台组成。相比于有人飞行器，无人飞行器的事故率很高，成为了现阶段阻碍无人飞行器广泛应用的一个重要原因。对飞行器的实时及长期健康状况的有效监测、诊断及预测，是飞行器保障维护工作中的重要一环。文章介绍了飞行器综合健康管理（IVHM）的概念及其通用架构模块，提出了用于无人飞行器系统的综合健康管理架构设计，并对其可行性进行了分析 关键词：飞行器综合健康管理；无人飞行器系统；架构设计；可行性 无人飞行器的概念最早出现在20世纪初。那时的人们就已经认识到，不需要乘员的无人飞行器非常适合于执行那些危险、环境恶劣或重复枯燥的任务。然而很长一段时间里，受科技水平的限制，无人飞行器的实际应用十分有限。直到近二十年，随着微电子技术、无线通信技术和材料技术的进步，无人飞行器的载重能力、控制距离和飞行持续时间得到了大幅提升，才使其具备了独立执行各种复杂任务的能力[1] 尽管无人飞行器的体量越来越大，复杂程度越来越高，功能越来越强，其安全性却始终未达到令人满意的程度。美国是目前在大型无人飞行器领域投入最大，装备数量最多的国家之一。已装备的大型无人飞行器主要有捕食者MQ-1，全球鹰RQ-4，收割者MQ-9等。根据相关统计数据，截至2012年，这三型无人飞行器的A类事故数及事故率见表1[4] 经调查，机载设备在飞行中发生故障或失效是造成如此多事故的最主要原因，占到A类事故总数的57%。这几型无人飞行器还具备一些共同特点，如大展弦比机翼，单引擎，卫星调制的超视线控制，长航时等。这些特性进一步降低了无人飞行器的整体可靠性，往往单个设备或模块的故障就会造成整个飞行器的损毁 另一方面，无人飞行器系统由无人飞行器和地面控制台组成。远程操作员通过地面控制台驾驶无人飞行器时，可得到的信息十分有限，判断力与直觉也因此受到限制，当飞行器出现异常或故障的征兆时，往往不能及时察觉并应对 综合上述这些因素，导致了现阶段无人飞行器的事故率远高于有人飞行器。大型无人飞行器想要更广泛地应用在民用各个领域，就必须有效地解决安全性问题 1 飞行器综合健康管理概述 飞行器综合健康管理（IVHM，Integrated Vehicle Health Management），是一种对飞行器及其组成部件的健康状况进行统合地监测、预测、诊断及处置的能力[5]。IVHM的概念从机内测试（BIT）及机内测试设备（BITE）的基础上发展而来，通过智能自主的监测、预测、维护调度、异常处置等手段，提升飞行器总体的安全性、可用性、可靠性，并降低维护维修的费用。IVHM包含的活动主要有： （1）监测：通过飞行器上的分布式传感器，采集飞行器各部分工作状态数据 （2）诊断及预测：诊断是否存在异常，判断异常的严重程度，并预测系统状态的变化趋势 （3）缓解或修复：在最大可能保证系统和任务有效性的前提下对异常进行处理，将故障部分恢复到正常状态，或更换故障部分，或其它空中/地面维护工作。缓解及修复的实施须建立在健康诊断或预测的基础之上 （4）检验：确认故障已被正确地修复，并且没有遗留潜在问题 IVHM活动模型见图1。四项主要活动在IVHM的综合调度下由机上设备自动执行或由地面维护人员完成。对无人飞行器来说，在没有机上驾驶员的情况下，IVHM可对飞行器各组成部分的工作状态进行监控及检测，有效帮助远程操作员把握飞行器的整体健康状况。在出现故障或隐患时，尽量使其恢复到正常或为维护工作提出决策及建议，将安全性风险和对任务的影响降到最小。另一方面，无人飞行器为了实现远程控制，通常也具备较高的系统集成度和故障检测覆盖率，降低了IVHM在无人飞行器上应用的难度 2 IVHM通用架构模块 飞行器的各个部件通常由不同的供应商开发，并且具备各自独立的维护产品和服务。为实现IVHM对全机状态数据的收集及综合处理，必须解决各部件之间数据格式及传输的标准化问题。2001年，由美国海军牵引，由波音、洛克韦尔等公司联合组建的小组制定了一个用于视情维护的开放系统架构OSA-CBM（Open System Architecture for Condition Based Maintenance），之后被IVHM机构引用，成为了IVHM通用标准架构[6] OSA-CBM架构分为七层，自底向上分别是： ST（Sensor/Transducer）：传感器； DA（Data Acquisition）：数据采集； DM（Data Manipulation）：数据处理； SD（State Detection）：状态检测； HA（Health Assessment）：健康?u估；