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嵌入式uClinux 下CAN 总线设备驱动程序设计 王月庆，郭卫栋，王晶晶，邓杏松 河海大学计算机及信息工程学院，江苏常州 (213022) E-mail：wyq_0824@163.com 摘 要：本文介绍了嵌入式uClinux 下设备驱动程序的结构，描述了CAN 总线设备驱动程 序的软件构架以及将CAN 设备驱动程序加入到uClinux 系统内核的过程。利用uClinux 的特 点合理设计了中断处理程序，根据CAN 协议的特点，合理设计了设备驱动程序收发缓冲区 的数据结构和管理方法。结果表明该驱动程序正确可行，性能良好，提高了通信效率和通信 能力。 关键词： uClinux ，CAN 总线，设备驱动 中图分类号：TP393 文献标识码：A 1. 引言 CAN(Controller Area Network——控制器局部网 ）总线具有通信速率快，可靠性髙，连 接方便和性价比髙等众多优点，在嵌入式系统开发中有着广泛的应用。目前，许多工业现场 如电力系统、化工系统等都大量使用CAN现场总线网络[1-5] 。开发uClinux操作系统平台下的 CAN总线嵌入式系统关键之一在于开发驱动程序。开发uClinux驱动程序不但要求程序员熟 悉uClinux系统，而且要熟悉uClinxu驱动程序开发的规范。本文结合电力环保工业中一种报 警控制器的研制，开发了一套基于嵌入式uClinux下CAN总线设备驱动程序。 2. CAN总线的嵌入式系统硬件组成 本设计选用SAMSUNG 公司的S3C44B0X 作为嵌入式系统的微处理器芯片，该处理器 是32 位RISC 微处理器，内含由ARM 公司设计的32 位ARM7TDMI RISC 软核，应用于价 格功耗敏感的场合。CAN 控制器和驱动器分别选用PHILIPS 公司的SJA1000 和PCA82C250 芯片。SJA1000 与PCA82C250 电气兼容，它支持CAN 技术规范V2.0A/B ，并能够发送和接 受标准帧和扩展帧，位速率可达1Mbps，芯片内部寄存器，可由用户配置CAN 总线波特率， 设置屏蔽标识码，可配置为PeliCAN 模式或BasicCAN 模式。系统原理如图1 所示。 图1 系统原理图 -1- 3. CAN设备的uClinux设备驱动程序结构 驱动程序是应用程序与硬件之间的一个中间软件层，uClinux系统内核通过设备驱动程 序与外围设备进行交互，uClinux 的设备驱动程序是内核的一部分，它是一组数据结构和函 数，这些数据结构和函数通过定义的接口控制一个或多个设备。它使某个特定的硬件相应一 个定义良好的编程接口，同时完全隐藏了设备的工作细节，对各种不同设备提供一致的接口， 一般来说是把设备映射为一个特殊的设备文件。对用户程序而言，可以像对普通文件一样对 此设备文件进行操作。应用程序使用标准的系统调用对它进行打开(open)、读取(read)、写入 (write)和关闭(close)等一系列操作。设备驱动程序与uClinux系统的关系如图2所示。 图2 设备驱动程序与uClinux系统的关系图 3.1 CAN 设备的特点 CAN硬件设备实现CAN 定义的物理层和数据链路层的功能，收发报文中数据长度为 0～8个字节，有2032个报文标识符。工作时通过报文标识符确定总线访问优先权，高优先级 报文具有低延迟时间，数据传送速率可编程（最高为1Mbps）。发送期间若丢失仲裁或由于 出错而遭破坏的报文可自动重发，具有成组和广播报文功能。 当CAN设备接收到一个报文时，数据保存在CAN设备的接收缓存器中，并产生一个接 收中断。当一个报文被成功发送后，发送缓冲器可再次被访问，产生一个发送中断信号。 CAN设备发送报文，将数据送入CAN设备上的发送缓存器中，CAN设备将数据串行化后发 送到CAN总线上[6] 。 3.2 CAN 接