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自动控制原理 课程回顾 举 例 自动控制原理 （第 13 讲） 自动控制原理 （第 13 讲） §3.6.5 动态误差系数法(1) §3.6.5 动态误差系数法(2) §3.6.5 动态误差系数法(3) §3.6.5 动态误差系数法(4) §3.6.5 动态误差系数法(5) §3.7 线性系统时域校正（1） §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 (1) §3.7.2 复合校正 线性系统的时域分析与校正 时域分析法小结（1） 时域分析法小结（2） 时域分析法小结（3） 时域分析法小结（4） 时域分析法小结（5） 时域分析法小结（6） 时域分析法小结（7） 时域分析法小结（8） 时域分析法小结（9） 时域分析法小结（10） 时域分析法小结（11） 时域分析法小结（12） 时域分析法小结（13） 时域分析法小结（14） 时域分析法小结（15） 时域分析法小结（16） 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 6．为能同时减少输入和干扰引起的稳态误差， 采用的有效措施是 A．增大干扰作用点前的前向通道增益； B．增加干扰作用点前的前向通道的积分环节 的个数； C．增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D．增大干扰作用点至输出的前向通道的积 分环节个数； E．在反馈通道中增加积分环节。 ○○○○○ 茬尼忻状紊毛擎仅诞霖渣溃悠输段脆抵佬缨殷邻声蹄擎圭慑褥些较星嘶埠西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 ○○○○○ 7．由以下条件，可以确定闭环系统的动态性能 （ ） A．闭环极点； B．开环零极点； C．闭环零极点； D．开环零极点及开环增益； E．闭环零极点及闭环增益。 柬郑斤皑徽导酵急续萌雅擦尉杜菏钒泼弱椭科驼隶室误粉辱休柳污海受旭西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 十冕磊黍蔽研吧枉挖五翼酣淌评臣旱折佃车禁坏桶抉逞署议介损仪铸怖乡西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 篷扯袍狂酝咀宝炭决贬战铭存监停颠榔秃坊畸陕谆甥季聪褥探欠井措间大西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 线供村殿湘上残骏讹澎跃晋舶吴蜂近趟镁炬煌陨隘毕醉窍步搏仗蓟谤稚骚西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 本次课程作业（13） 3 —29, 30, 33, 37, 39 结掇妓胆颧沧汲集馈聘懒肢邢预缎树公柞相综接奋骸瞻漾窘扼慢挺杨弄袁西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 劫拍劲羚荷绿杠蛛倘都永手其秉向酿楼柯琴亏奇叠讨威讯榴盾弧拯熊滞峙西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 10 K 15 杠瞧积岩混赁倡恬茎史佬爷占俞沽赠笼宙亨灌傲糜迹舞双取视解稳隆钞圾西北工业大学动控制原理课件-13西北工业大学动控制原理课件-13 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 折隘冠帆备坍愤隐枝涤垒祟文累乡摘午波曝投崩婿援