第三章 域分析法.pptVIP

第三章 时域分析法;时域分析法： 是在时间域内分析系统。具体说，根据系统微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出系统时间响应，以响应表达式或曲线分析系统。;§ 3.1 时间响应的概念; 二、瞬态响应和稳态响应 时间响应：系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过程。; 非齐次微分方程：存在等式右边的输入项的方程。 非齐次微分方程的解（全解）由输入信号及初始条件引起。 全解包括： 补解：由微分方程的齐次式（等式右边为零—输入为零）解得，即初始条件引起，是一个瞬态过程；工程上称自然响应。 特解：由输入信号引起的输出（响应），工程上称强迫响应。;§ 3.2 一阶系统的时间响应; 二、一阶系统的单位阶跃响应 ;曲线分析： 按指数规律上升的曲线，最后趋于稳态值； 在t＝0处，曲线斜率最大，K=1/T； 响应值达到稳态值的63.2％所经历的时间为T。;1.时间常数 反映了一阶系统惯性的大小。 T大，系统响应速度慢，惯性大。;2.调整时间 从响应开始到进入稳态所经历的时间。 ts ＝3T （ Δ＝ ±5％） 或 ts ＝ 4T （ Δ＝ ±2％）; ;三、一阶系统的单位脉冲响应 ;四、响应之间的关系 对线性定常系统，输入之间存在微积分关系，其响应间也存在相应微积分关系。 作用：在测试系统时，可由一种信号推断几种信号的相应响应。;§ 3.3 二阶系统的时间响应;特征方程 特征根 根据ζ的不同取值，系统有几种工作状态： 0ζ1 ，欠阻尼状态， ζ=1 ， 临界阻尼状态， ζ1 ，过临界阻尼状态， ζ=0 ， 零阻尼状态，;欠阻尼二阶系统极点分布图： 阻尼振荡频率 ;毋降学蘸撩弦媒拎支阜榴猎鞋墟氮游侠炮性澡夸恋韧谨祈湛剁碰红厘捍盗第三章 域分析法第三章 域分析法;二、二阶系统的单位阶跃响应 1、欠阻尼 见P49（ 3－32 ）式。 响应曲线是一条衰减振荡曲线。 衰减快慢取决于衰减系数 ζωn 。 1/ζωn，称为衰减时间常数。 ;2、过阻尼 见P48（ 3－25 ）式。;4、无阻尼二阶系统 见P49（ 3－35 ）式。;曲线分析： 阻尼比影响二阶系统的振荡性。当0 ζ1时， ζ愈小，振荡越剧烈；当ζ1时，曲线单调上升。;三、二阶系统的脉冲响应; 上升时间tr 响应从零第一次到达稳态值所需时间，或从稳态值的10％到90％所需的时间。 反映初始阶段的快速性。;峰值时间tp 响应曲线到达第一个峰值所需时间。 反映局部快速性。; 延迟时间td 响应从初始到其稳态值的50％所经历的时间。 反映初始阶段的快速性。;最大超调量Mp 响应曲线上超出稳态值的最大偏离量。 反映响应平稳性， σ%大，平稳性差。; 调整时间ts 规定Δ＝（±2％～ ± 5％） ╳ c(∞)，系统响应达到并不再超出误差带所需最小时间。 反映整体快速性。 ;性能指标与系统特征参数间关系： 1.上升时间tr 当t = tr时，x0(tr) =1 ζ一定， ωn↑ ， tr ↓ ； ωn一定， ζ ↑ ， tr ↑ 。 ;2. 峰值时间tp 由 得 ;3. 最大超调量Mp 由 得 ζ ↓ ， σ% ↑ ，平稳性越差。;4. 调整时间ts 由 | xo(t) - xo(∞) |≤ Δ xo(∞) 得;快速性与平稳性的关系： 一般ζ＝0.707左右， σ% 约为5％此时快速性与平稳性均令人满意。;例.若要求系统单位阶跃响应性能指标σp% ＝20％，tp＝1，试确 定K和Kt值。 解：闭环传递函数 与标准形式Φ(s) = ω2n / (s2+2 ζ ωns+ ω2n)比较 有 ω2n = K 2 ζ ωn = 1+KKt