3.4 高阶统的时域分析.pptVIP

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2017-06-15 发布于河南
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3.4 高阶统的时域分析

六、欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应;稳态分量;七、改善欠阻尼二阶系统性能的措施;　　由于典型二阶系统只有两个参数选择的自由度，难以兼顾其响应的快速性和平稳性以及系统的动态和稳态性能的全面要求，必须研究其他控制方式，以改善二阶系统的性能。;闭环传递函数为;令;h1(t);图 3-21 单位阶跃响应;系统的开环传递函数 ;系统的闭环传递函数;例3-3控制系统如图3-23所示。图(a)为不带测速反馈的控制系统，图(b)为测速反馈的控制系统。试确定是阻尼比为0.5时Kt的值，并比较(a)和(b)的各项性能。 ;单位阶跃响应的性能指标为：;单位阶跃响应的性能指标为：;　　例3-4 已知系统结构图如图3-24所示，若要求单位阶跃响应的性能指标σp%=20%、tp=1s，试确定系统的K和Kt之值。 ;可求得;设高阶系统闭环传递函数的一般形式为;部分分式展开，得 ;由一阶系统(惯性环节)和二阶系统(振荡环节)的响应函数组成。 ;　　闭环偶极子：如果闭环极点附近有闭环零点且十分靠近，则这样一对闭环零极点称为偶极子。偶极子对动态性能的影响可忽略不计。 ;　　闭环主导极点如果系统中有一个实极点和/或一对复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点；而其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍(工程上放宽至2~3倍)以上，则系统的响应可近似地视为由这个(和/或这对)极点所决定。这种对高阶系统响应起主导作用的极点称为闭环系统的闭环主导极点。