第3章 控制统的时域分析1.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析法;§3.1 典型输入信号和性能指标;典型输入信号;典型输入信号;典型输入信号;典型输入信号;3.1 系统的时域性能指标;3.1 系统的时域性能指标;;h(t);h(t);h(t);稳态性能指标： 稳态误差(steady-state error) ess：指响应的稳态值与期望值之差 稳态误差ess是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量 ;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;3.2 一阶系统的时域分析;一阶系统时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;系统的输出响应曲线如下图所示：;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;3.3 二阶系统???时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;0＜ξ＜1;j;j;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标的计算 ;上升时间tr：;峰值时间tp;;超调量σ%;根据定义：;当ξ=0.68（5%误差带）或ξ=0.76（2%误带），调节时间ts最短。所以通常的控制系统都设计成欠阻尼的。;调节时间ts;;改善欠阻尼二阶系统性能的措施;改善欠阻尼二阶系统性能的措施;3.4 高阶系统的时域分析;高阶系统的响应分析;3.4 高阶系统的时域分析;三阶系统的单位阶跃响应 ;;3.4 高阶系统的时域分析;§3.5 线性定常系统稳定性及稳定判据;二、劳斯判据;;设系统特征方程为：;四、劳斯表的特殊情况（出现零行）;五、劳斯判据的应用; 一、误差的定义;二、稳态误差的计算;三、静态误差系数;取不同的ν;四、干扰作用下稳态误差的计算;五、减小和消除误差的方法;令N(s)=0, Er(s)=