控制理论与控制工程研究生课程(文献综述)0.pptVIP

* * 同时，遗传算法和进化计算为机器人系统带来了新型的优化编程和控制 技术。一种基于遗传算法的机器人路线规划方法，将机器人控制分为两层。 底层采用传统的控制理论，通过调整各个方向马达的电压值，来控制机器人 的运动方向；上层采用遗传算法，对可选路线进行评估，选择较优路线。 第七讲 文献综述范例说明 * * 为了能翻越障碍物，底层仿照坦克原理，附加一大一小的滚轮组；为取 得最优路线，上层将遗传算法得到的路线，与障碍物之间的附加线，相交得 到一系列交叉点，然后把这些交叉点连成的曲线作为机器人的路线。该方法 使机器人在户外翻越和绕开障碍物时有较好的行进效果。此外，通过神经网 络在线或离线训练，获得学习机器人的动力学模型 ；为提高系统的鲁棒性 和适应能力，用模糊控制原理构造了基于模糊逻辑和神经网络的控制器。 第七讲 文献综述范例说明 * * 5.2 电子电力学领域中的智能控制 电力电子学广泛应用于与电能有关的各个领域，包括交直流电源、电力 系统、电气传动控制以些电子工业。设计、生产和运行等控制是一个复杂的 过程，国内外的电气工作者将人工智能技术引入到电气设备的优化设计、故 障诊断及控制中，取得了良好的控制效果。 第七讲 文献综述范例说明 * * 基于模糊专家系统的电视调测控制方法，用示波器等仪器自动采集频谱 信息；然后运用基于专家知识的模糊规则，分析这些信息，得到要调整的参 数；依据分析结果，调整电压、电流和周期等参数，直至获得优质图像。该 方法在调测电视图像的模拟实验中，获得较好的控制效果。此外，模糊逻 辑、专家系统和神经网络的集成控制技术虽在这一领域取得了一些成功的经 验，但目前还处于研究试验阶段。 第七讲 文献综述范例说明 * * 5.3 工业过程中的智能控制 工业制造业涉及一系列相关的操作和行为，如产品设计、材料选择、工 艺流程设计和生产过程等等。由于需要依赖那些不够完备和不够精确的数据 来解决难以或者无法预测的情况，智能控制被广泛地应用。例如，焊接过程 中的模糊焊缝跟踪、汽车工业的模糊控制变速发动机和轿车中央智能控制系 统等等。 第七讲 文献综述范例说明 * * 由于模糊神经网络控制方法需要充分多的神经元来表示非线性，增加了 学习时间。而且这种方法易陷入局部最优点，这就限制了模糊神经网络控制 方法的应用范围。一种基于遗传算法的模糊神经网络控制方法，用单神经元 网络表示S形非线性函数，并用遗传算法预学习神经网络的参数。遗传算法 预学习不仅使参数易收敛到全局最优点，也预先在一定程度上矫正了非线性 函数的偏差，进而加快了神经网络的学习速度。结果表明，该方法取得较好 的柔性连接操作效果。此外，Bongards将神经网络预测器和模糊控制器结合 在一起，在污水处理厂取得成功的应用。 第七讲 文献综述范例说明 * * 5．3其它领域中的智能控制 广义上理解的自动控制可以包括那些具体的有形的机械设备，以及抽象 的时变的信息对象，如股市行情、气象信息、地震火灾预报数据等。所以在 其他领域中，智能控制技术也可得到广泛应用。Mimesis系统将智能控制引 入三维游戏。Mimesis系统是分层的，低层用传统控制技术实现Mimesis服务 器，高层用智能控制技术实现Mimesis控制器。在Mimesis控制器中，谈论智 能规划器合理选择与用户交流的技术方案；叙述智能规划器采用专家系统方 法，分析用户的游戏体验，从而设计出面向对象的游戏情节。 第七讲 文献综述范例说明 * * 6 发展前景之我见 智能控制出现的时间不长，但把追求智能控制系统高度自治的狭隘理解 引导到重视人机结合、智能互补的方向上来。这促进智能控制学科健康发 展，并使它取得了可喜的成果和进展。但在智能控制发展的热潮中，应当看 到，国内外智能控制的应用研究成果的层出不穷与理论研究的缓慢发展甚至 停滞不前，形成了一种不平衡现象。从目前来看，智能控制难以存在普遍、 统一的理论体系，而建立具有开放性、形式非唯一性的集成化智能控制框架 则是现实的、必要的。 第七讲 文献综述范例说明 * * 智能控制在以下几方面要加强研究工作： (1) 加强理论研究，给出智能控制系统的稳定性、可控性、可测性、鲁 棒性定义及准则； (2) 解决知识获取和优化的瓶颈问题，特别是动态系统的知识获取和分 类； (3) 加强各种智能控制方法结合的耦合度； (4) 加强对学习问题的研