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2017-06-15 发布于湖北
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Delta机器人论文答辩.pptx

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Delta机器人论文答辩

并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计; 视频 ;Delta机器人运动学正、逆解传送带标定、相机标定传动带动态跟踪设计数据管理软件; 机器人运动学可以解决这个问题。前向运动学是知道电机转动角度，求末端在世界坐标系的位置；逆向运动学是知道末端位置，求电机转动角度。;数学模型;2.如何确定传动带与机器人的位置关系？;传送带坐标系与机器人坐标系之间的转换矩阵为： ;3.如何确定相机与机器人的位置关系？; 设;4.机器人如何跟踪目标物体？; 任意t时刻，机器人的目标位置为： ;机器人在t时刻的改变量为：（效果1）; 在实际应用中，通常要求机器人在抓取目标物体时，传送带上的物体不能遗漏、物体不能被重复抓取、多个机器人协同作用。 CA1， CA2 ; 基于距离取图，强迫目标物体不被多次拍摄。为了保证物体不被遗漏，且尽可能被少拍，这??的方法是使物体被拍1~2次 ;依据点到直线的距离来排序，直线方程ABC可以求得，;让位置数据显示出来：;多机器人协同作业的实现。（Multi1、Multi2）;The end Thanks;未完……, I am coming.