第四章操作臂的雅可比201009.ppt

计算各偏导数 将以上结果代入Lagrange方程 得 附：就前面的1自由度机械手用Lagrange法求解如下： 总势能为 代入Lagrange方程 得 ，与前面的结 果一致。这里I=IZ=IC+mL2C 解：总动能 ???????????（θ为广义坐标） z mg １.若1自由度机械手为匀质连杆，质量为m，长度为L，结果会怎样？ ２.若1自由度机械手为集中质量连杆，长度为L，集中质量m在连杆末端L处，结果会怎样？ z * (3)根据方程 POSd－POSc＝ (?POSc/??1)??1 ＋(?POSc/??2)??2＋…＋(?POSc/??6)??6 利用6个独立的分量解出??1, ??2，…，??6，再把所得的解与步骤(1)所得的关节解相加。 (4)使臂转动的关节变量值为上步(3)所得之值与标定时所得的关节变量误差之差。 在PUMA 560机器人上试验结果表明，只测工具参考点的笛卡尔位置，两种补偿算法都十分有效。定位精度高出原来的70倍以上。未补偿时的定位误差是21.716mm，补偿后降为0.3mm。值得注意的是，当机器人在奇异形位附近时，补偿算法的精度下降、补偿效果变差。 * 4.9 小结 本章研究了机器人位置和姿态的微小变化问题，先讨论了机器人的各种微分运动，得到刚体(或坐标系)的微分运动矢量D和TD。接着讨论了机器人微分运动的等价变换问题，为J(q)的求导打下基础。 此外，还分析了等价变换式中的微分关系。本章还列举了5个例题，有助于对微分运动及其等价变换的理解。 在上述分析研究的基础上，本章研究了机器人操作与关节空间的速度间的线性映射问题，即J(q)阵问题。这部分研究涉及J(q)的定义和求法，并以V–80机器人和PUMA 560机器人为例，说明具体及其的微分运动和雅可比矩阵的求导方法。 4.2??机械臂的静力学 机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力 和力矩 ，统称为末端广义（操作）力矢量。记为 n个关节的驱动力（或力矩）组成的n维矢量 称为关节力矢量 y0 x0 存在怎样的关系 利用虚功原理，令各关节的虚位移为δqi ，末端执行器相应的虚位移为D。根据虚位移原理，各关节所作的虚功之和与末端执行器所作的虚功应该相等，即 简写为: 又因为 , 所以得到 与 之间的关系 式中 称为机械手的力雅可比。它表示在静态平衡状态下，操作力向关节力映射的线性关系。 若J是关节空间向操作空间的映射（微分运动矢量），则 把操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。 关节空间 操作空间 雅可比J 力雅可比JT 若已知 则有 {T} {0} {0} {T} {B} {A} {A} {B} JT J 根据前面导出的两坐标系{A}和{B}之间广义速度的坐标变换关系，可以导出{A}和{B}之间广义操作力的坐标变换关系。 解：由前面的推导知 例 :如图3-18所示的平面2R机械手，手爪端点与外界接触，手爪作用于外界环境的力为 ，若关节无摩擦力存在，求力 的等效关节力矩 。 所以得： 图3-18 关节力和操作力关系 y0 x0 例：如图所示的机械手夹扳手拧螺丝，在腕部（{Os}）装有力/力矩传感器，若已测出传感器上的力和力矩 ，求这时作用在螺钉上的力和力矩 。( ) 解：根据图示的相应位姿关系得 因此可得两坐标系的微分运动关系和静力传递关系为： {S} {T} {S} {T} 微分运动关系时： 静力传递关系时： 5. 6 机械手的微分变换方程——雅可比方程 （The Manipulator Jacobian） 在第三章我们介绍过，机械手的运动学方程由它的末端相对于基坐标的齐次变换矩阵T6表示，即 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6