基于MEMS的无线姿态测量系统.pdfVIP

2013年 仪 表 技 术 与 传 感 器 2013 第8期 Instrument Technique and Sensor No．8 基于MEMS的无线姿态测量系统 吴春俊 ，周炳红 (1．中国科学院空间科学与应用研究中心，北京 100190；2．中国科学院研究生院，北京 100190) 摘要：介绍了姿态测量的原理，设计了一种基于多MEMS的无线姿态测量系统。重点介绍了用Kalman滤波器对数据 的处理过程，即利用陀螺测量值更新上一步的结果，用加速度计和地磁传感器的测量值作为观测量，修正由陀螺得到的结 果。完成了硬件电路的设计和算法的编程实现。该系统具有体积小、无线传输、精度较高等特点，可用于各种载体的姿态 测量与显示 。 关键词：姿态测量；卡尔曼滤波；无线传输；微机电系统 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1002—1841(2013)08—0076—03 W irelessAttitudeM easurementSystem BasedonMEMS WUChun-jun ，ZHOUBing-hong (1．CenterforSpaceScienceandAppliedResearch，ChineseAcademyofScience，Beijing100190，China； 2．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China) Abstract：Thispaperdesigned theprincipleofattitudemeasurementandawirelessattitudemeasurementsystem basedon multi—MEMS．ItmainlyfocusedonthedataprocessingwithextendedKalmanfilter．Thissystem usedthedatameasuredbygym- scopetorenew theresultsofthepreviousstepnadusedthedatameasuredbyacceleratorandgeomagneticsensorasmeasuredval— uestocorrecttheresults．Thecircuitwasdesignedand thealgorithm wasrealized．Thesystem withhighaccuracyWas wireless， smallinsizeanditCna beusedindifferentsituations． Keywords：attitudemeasurement；Kalmanfilter；wirelesstrnasmission；MEMS 0 引言 线发射模块，并通过 12c总线读取 MEMS传感器的测量值，然 近年来，随着电子加工技术的提高，MEMS传感器的精度 后通过SPI总线发送给无线发射模块。主控制器工作流程见图 已大幅度提高，其应用范围也越来越广泛。利用 MEMS传感器 2。上位机通过USB连接一个无线接收模块 ，接收发射模块发 测量载体姿态的案例已有不少，但没有满足具体实验全部要求 送的数据。由上位机负责进行数据处理。 的产品。 现根据实验需求 ，采用三轴加速度计 、三轴地磁传感器一 体化芯片LSM303DLH和三轴陀螺 L3G4200D作为传感器 ；用 C8051作为主控芯片，负责对传感器和无线发射模块的配置及 与上位机的通信；采用Kalman滤波器对载体的姿态进行数据 的融合，并用友好的界面实时显示姿态信息。该系统具有体积 小、功耗低、应用灵活等特点。初步测试结果表明，该系统精度