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典型空间轨迹的张力优化算法研究.pdf
机械设计与制造
第 4 期
Machinery Design Manufacture 35
2016 年4 月
典型空间轨迹的张力优化算法研究
张卓，梁艳阳，刘宏伟， 王效杰
(西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室，四川绵阳 621010)
摘 要:由于柔余驱动并联机构的驱动冗余性，使柔余张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。 首先建立柔余驱动
并联机器人模型，同时对其进行争力学分析.其次，在一般线性规划算法的基础上，研究了两种张力优化算法并完成算
法仿真.最后，以 4 柔索 3 自由度柔余驱动并联机器人为例，通过 MATLAB 乎台实现该机器人在典型空间轨迹下的动
态仿真，对比分析 1-范数法和新型算法的仿真结果，观察动态柔余的张力分布变化，验证新型张力优化算法的高效性
和正确性。
关键词:柔黛驱动;并联机器人;线性规划Ijj 张力优化
中团分类号: THI6;TP242 文献标识码:A 文章编号:1∞1-3997(2016)04-0035-04
The Research of Optimal Tension Distribution Methods Based on Typical Trajectory
ZHANG Zhuo , UANG Yan-yang , UU Hong-wei , WANG Xiao-jie
(Southwest University of Science and Technology , Robot Technology Used for Special Environment Key Laboratory of Sichuan
Province , Sichuan Mianyang 621010. China)
Abstract: The co叩lexity in solving the cahle tension, which res叫tsfrom 山driven redurulancy ofcahle-drivenparallel robots ,
is the in飞portant indicalor ofthe system First纱， esωblishesthe cahle -drivenparallel robot model and an.alyzesthe statics ofthe
roboι Secondly， twωptimal tension d臼tribωion met加dswh比h based on rwrmallinearprogrammingare studied and conψlete the
a也Orithm simu1atio凡 At 山end， takω3-DOFcahle-drivenparollel robot withfour cahles ω an. exa叩le ωul rea1izesthe rob脯
dynan山 Siml刷ons in typica1 t呵iecωriesw凶 MATLAR Co呻m咱the simulation results 0/ the 1_，ωrm optimal 阳m
d时晶ωion olgorithm and new optima1 tensiondistribution olgorithm， ω well ω observi咱theforce d岭的bωωn chan.ge ofcahles
in dynamic situation , t.加 φctweness an.d the correctness q向ew optimal tension olgorithm is ve币叫
Key Words :Cable-Driven ; Parallel Robots ; Linear Programming; Tension Optim.lzation
1 引言 性规划j啊题，并采用迭
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