12.电气传动_可逆、弱磁控制的直流调速系统.ppt

单片微机控制的PWM可逆直流调速系统 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中电压、电流和温度检测由A/D转换通道变为数字量送入微机，转速检测用数字测速。 微机控制的优势之一是能具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即报警，以便及时处理，避免故障进一步扩大。 数字控制器选用专为电机控制设计的Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。 控制软件采用转速、电流双闭环控制，转速调节环节ASR和电流调节环节ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法。 图3-16 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 弱磁控制的直流调速系统 受到了直流电动机产品特性的限制，在基速以下，维持磁通为额定值，可以得到最大的电磁转矩，通过电枢电压的调整，可得到所需要的转速； 在基速以上，电枢电压已不可能再升高了，只能依赖于磁通的减少，来得到转速的升高，但电动机能提供的最大电磁转矩也被减少。 弱磁与调压的配合控制 弱磁控制的调速系统是采用调压和弱磁配合控制的办法 在基速以下保持磁通为额定值不变，只调节电枢电压， 在基速以上则把电压保持为额定值，减弱磁通升速。 调压与弱磁配合控制只能在基速以上满足恒功率调速的要求，在基速以下，输出功率不得不有所降低。 图3-17 调压与弱磁配合控制特性 调压与弱磁配合控制 的调速系统 独立控制励磁的调速系统：在原有的调压调速系统转速给定电位器之外再单独设置一个调磁电位器，通过励磁电流调节器来控制直流电动机磁通。 基速以下调速：励磁电位器放在满磁位置不动，调节调压电位器。 弱磁调速：减小调磁电位器输出电压，同时增加转速给定。 两个电位器必须配合调节。 非独立控制励磁的调速系统 把调压与弱磁的给定装置统一成一个电位器，弱磁升速靠系统内部的信号自动进行。 在基速以下，应该在满磁的条件下调节电压，在基速以上，应该在额定电压下调节励磁，因此存在恒转矩的变压调速和恒功率的弱磁调速两个不同的区段。 选择一种合适的控制方法，可以在这两个区段中交替工作，也能从一个区段平滑地过渡到另一个区段中去， 图3-18 非独立控制励磁的调速系统 RPn—调速电位器 RPe—基速电动势给定电位器 AE—电动势运算器 励磁控制系统 在原先转速、电流双闭环系统的基础上，设置一个励磁控制系统，由电动势环和励磁电流环组成。 励磁电流环是内环，它直接控制励磁电流，达到控制磁通的目的；电动势环是外环，它实现了电枢电压与励磁的配合控制。 电动势调节器AER 电动势调节器AER有饱和与不饱和两种工作状态， 在基速以下时，AER处于饱和工作状态，它的输出限幅值是Uifm，保持直流电动机励磁电流为额定值不变，靠电枢电压的双闭环控制系统来控制转速。 电动势给定信号Ue*的设置值为相当于Emax=(0.9~0.95)UdN，在基速以下时， Ue Ue* ，AER迅速饱和。 AER的退饱和 在转速上升到 Ue Ue*时，AER退出饱和状态，其输出量Uif*开始降低，通过AFR减小励磁电流，系统便自动进入弱磁升速范围。 电动势E的控制 在弱磁升速范围内，AER的目的是保持电动势E不变，由于E=KeΦn，且ACR已经受到了限幅值Ucm的限制，AER调节器将减小励磁电流调节器的给定值Uif* ， 通过AFR减弱励磁，电动势E值被保持不变，采用PI型的电动势调节器保证了电动势无静差的控制要求。 AFR调节器以跟随性能为主，一般也采用PI调节器。 AE电动势运算器 用AE电动势运算器来重构反电动势信号Ue （3-3） 无论在稳态还是在动态过程中，它都能反映真实的电动势值。 电位器的调节 有两个电位器，分别是调速电位器RPn和基速电动势给定电位器RPe， 基速电动势给定电位器RPe可事先离线调好， 在调速时，只要改变调速电位器RPn即可。 瞬时脉动环流的产生 正组整流电压和反组逆变电压之间的瞬时电压差，?ud0 = ud0f – ud0r 由于这个瞬时电压差的存在，便在两组晶闸管之间产生了瞬时脉动环流 icp。 又由于晶闸管的单向导电性，只能在一个方向脉动，所以瞬时脉动环流也有直流分量Icp ，但Icp与平均电压差所产生的直流平均环流在性质上是根本不同的。 瞬时脉动环流的抑制 直流平均环流可以用配合控制