第三章第4节(N1).pptVIP

3.3 二阶欠阻尼系统的动态性能指标 得 方程(3-4-3)的解为： 2、最大偏差A和超调量σ% 超调量： 3、衰减比n 4、调节时间ts 因此求出： 5、上升时间tr 6、余差e（∞） 为什么要计算控制系统的动态性能指标？ 例3-4-1 系统的闭环传递函数为： 3、 5、 问题： 问题1 转换成标准二阶系统形式： 问题2 因此： 问题2′ 因此： 改善二阶系统性能的措施 改善二阶系统性能的措施 * 动态性能指标和二阶系统的两个特征参数ζ和ωn值之间存在定量关系。 单位阶跃响应输出为： （3-4-2） 其中， 0＜ζ＜1 or （3-4-3） 峰值时间tp 就是式(3-4-2)的一阶导数等于零时所对应的最小时间。 （3-4-2） 1、峰值时间tp 0.15 0.05 0.1 0 t tp A B ts （3-4-4） 因为达到峰值的最小时间应m＝1，即 （3-4-5） （3-4-3） 将最大峰值时间代入式(3-4-2)中，便得到第一个峰值： 因为 因此最大偏差 （3-4-6） （3-4-2） （3-4-7） 图 ζ与超调量的关系 超调量σ%仅为衰减系数ζ的函数，与ωn无关。 ζ越大，超调量越小。 0 0 20 40 60 80 100 0.2 0.4 0.6 0.8 1 ζ 超调量： 问题：ζ=0，1时，σ%=？ 由式(3-4-4)可知，第三个波峰值出现的时间是： 则第三个峰值为： 于是 因而衰减比为： （3-4-8） 衰减比与衰减系数ζ的关系如图所示。 图3-12 ζ与超调量和衰减比的关系 0 0 20 40 60 80 100 0.2 0.4 0.6 0.8 1 ζ 超调量： 衰减比n （3-4-4） 0.15 0.05 0.1 0 t tp A B ts 问题：ζ=0，1时，n=？ 2.5 2 1.5 0.5 1 0 -0.5 0 T 2T 3T 4T 函数 的曲线是 二阶系统过渡过程曲线的包络线，系统单位阶跃响应曲线总是包含在这一对包络线之内。 图3-13系统过渡过程的包络线 调节时间定义为阶跃响应曲线进入最终稳态值±5％或±2％范围内所需时间，则： （3-4-9） 当0＜ζ＜0.9时，可取ts 的近似值： （3-4-10） 由方程3-4-2，令y(tr)=1,有 因此， （3-4-11） （3-4-2） =0 1.5 0. 5 1 0 tp ts t B tr 余差是系统稳态过程的一个质量指标，由终值定理求出。 （3-4-12） 归纳： （1）峰值时间tp、上升时间tr、调节时间ts与ζ和ωn有关 （2）超调量σ%、最大偏差A、衰减比n ~ ζ有关。 (1) 分析、评价控制系统： 已知G(s)，即特征参数ζ、ωn，不必求系统的过渡过程，根据公式，就可知系统的质量指标，对控制系统做出评价和分析。 (2) 设计控制系统： 给定系统的质量指标后，根据以上公式，可求出ζ和ωn，即确定系统参数。 一般的做法是： 由超调量等确定ζ，而由ts等确定ωn。 已知某反馈控制系统如图所示。当x(s)为单位阶跃信号时，试决定结构参数K和τ，使得系统的阶跃响应满足动态性能指标σ=20%，tp=1s，并计算上升时间tr和调节时间ts。 1+ τ X(s) Y(s) ﹣ 解： 思路： 1、求闭环传递函数（标准形式） 2、根据σ，求ζ 3、根据tp，求ωn。 4、根据ζ、ωn确定k和τ。 5、计算其它。 1、 2、根据给定条件 利用式(3-4-7)和(3-4-5) 1+ τ X(s) Y(s) ﹣ (弧度180°=π弧度) 1+ τ X(s) Y(s) ﹣ 4、根据二阶系统的标准形式： 在上述参数下，计算上升时间tr（式3-4-11）和调节时间ts（式3-4-10）： 解毕。 1+ τ X(s) Y(s) ﹣ 等阻尼线 等超调量线 等调节时间线 等峰值时间线 等无阻尼自然 振荡频率线 1.?对非标准的二阶系统单位阶跃响应的质量指标？ 2.?对标准二阶系统，幅值不是1（非单位）的阶跃信号质量指标？ X(s) Y(s) ﹣ 闭环传递函数 例: 纯比例调节器 去控制一个广义传递函数 的系统，求单位阶跃响应过程的 性能指标。 对非标准的二阶系统单位阶跃响应的性能指标 即： 结论： 任何线性二阶系统均可表示为K与二阶标准系统连乘的形式。 闭环传递函数 ﹙ ﹚ 当K≠1时，单位阶跃响应输出的性能指标如何计算？ 理论上分析，单位阶跃响应输出成比例K放大。 l 时间指标 不变 被标准二阶系统的特征参数 唯一决定