第七章 机器人制--新.pptVIP

机器人控制系统的特点： 非线性、多变量、强耦合的系统。 非线性：输入输出的映射关系不是线性的 多变量：输入输出的个数为2个以上 强耦合：输入输出之间存在交连 以上特点决定了机器人控制系统的复杂性。解决以上问 题的控制策略： 解耦控制(decoupling control) 鲁棒控制(robustness control) 容错控制(fault tolerant control) 多变量控制系统的一般结构 传递函数矩阵：开环传递函数矩阵，闭环传递函数矩阵 多变量系统分析和计算的特殊性：变量是向量，传函是矩阵（矩阵的计算不满足交换律） 多变量系统控制的发展： 1.状态空间法： 系统的数学模型：状态空间表达式 主要应用领域：航空航天等尖端科技研究 局限性：计算量大，控制器复杂难以实现，无法在工业生产过程广泛推广 2.现代频域法 系统数学模型：传递函数矩阵 主要应用领域：工业生产过程 特点：对系统进行近似和简化，数学工具浅显易懂，具有很大的灵活性。 代表性理论：INA方法，CL方法，序列回差法等。 3. 先进控制技术 自适应控制理论：主要针对模型的时变性和不确定性 智能控制理论：主要针对模型未知系统 什么是智能机器人？ 智能机器人是具有感