基于一维激光测距仪的室内移动机器人定位.pdfVIP

2011 年第45 卷陆10 79 基于一维激光测距仪的室内移动机器人定位 刘焕玲，刘桂华，刘钦 西南科技大学 摘要:提出了一种利用安装在云台上的一维激光测距仪对移动机器人进行定位的方法。首先将机器人坐标系 建立在云台上，并建立室内固定的参考坐标系，利用云台获取的旋转角以及一维激光测距仪采集到的距离信息对 云台和一维激光测距仪标定。由激光测距仪扫描得到参考坐标系主轴上的三个点 A、 B、 C 求得移动机器人在军内 参考坐标系下的定位。实验证明，该方法灵活实用，简化了移动机器人的定位过程，其定位精度可以很好的满足工 程需要。 关键词:移动机器人定位;一维激克测距仪;云台;参考坐标系 中图分类号:TG71 文献标志码:A L侃alizatioo Method Ba黯d 00 One-dimensional Laser Range Finder for Indωr Mobile Robot Liu Huanling , Liu Guihua , Liu Qin Abstract:币四阴阳 provi伽ame由。d for indoor mobile robot localization based on 由e one-dimensional laser ra鸣e finder. In this a;阴阳国ch， the robot coordinate is created on 即严n-tilt ，自划出e fìxed reference coordinate is b山lt in the room. Th刨出e rotation angle obtained by the pan- 凶t a:nd 由e dis阳.ce infonnation acqt山ed by 由.e laser range finder wereωdω 侃出百旬出e 阳.-tilt a:nd the laser ra鸣:e finder. 币le indωr mobile robot is located by 曲曲ree point A、 B、 C on the 由ree ax回 of the reference m咖脂民annedby 由e laser ra略e fin缸The 严严时method is t四时仙哺manyexpe由ne血a:nd is provedωbe flexible a:nd 伊百ctical. 币lerefore ， itωn sÏnlplify 也e mobile robot localization 严田面s a:nd its loc:泪tion accuracyωn well meet the needs of the project. Keywo时s :Iωalization for mobile robot; one-dimensional laser rangefinder; 归n-tilt; reference c∞rdinate 数据，然后用一定的算法从这些离散的数据中提取 1 引言 有效的环境特征并和环境地图匹配，从而定位机器 人。但是二维激光测距仪造价昂贵而且只能在相对 在室内环境下，移动机器人要到达一定的位置 较小的范围内获得测量效果(一般在 8m 以内) ，并 并完成一定的任务，首先必须根据周围环境中的特 征信息确定自身在环境中的相对位置，这就是移动 且扫描时存在盲区，因而比较繁琐。