第6篇简单控制系统的设计.ppt

微分时间的物理意义 若偏差是系数为a的斜坡信号: 当 t = TD 时: 微分时间TD对控制过程的影响 e u t t TD 2aTD/P aTD/P a u u u t t t u t TD较小，控制速度稍有加快 TD=0，纯比例控制过程 TD太大，出现等幅振荡 TD合适，控制速度明显加快 微分时间TD 对过渡过程的影响 微分控制的优点：能加快系统的控制速度。 缺点：偏差存在但不变化时，无控制作用。 将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 u 在PID调节中，比例作用是基础；微分作用可以加快系统控制速度，减小超调；积分作用可以消除静差。但不是任何对象都是用PID 控制最好。 对某一对象，用不同控制规律时阶跃干扰过程比较 被控变量 t 无控制作用 P PD PID PI 6.3.1.4 （PID）调节对系统控制品质的影响 6.3.2调节规律的选择 1、比例控制（P） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统， 2、比例积分控制（PI） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。 3、比例微分控制（PD） 适用于控制通道滞后较大的系统。例如加热较慢的温度控制系统。 4、比例积分微分控制（PID） 适