ABB培训 昆山莱捷程序注解.pptx

昆山莱捷程序注解 2014.6.25 ABB机器人相关设置 一，机器人语言设置， 二，机器人IO设置 三，总线设置 四，系统输入/输出 五，交叉连接 六，安全区域 七，上电启动程序连接 八，程序解析 一，机器人语言设置 一，取件程序DownloadDCM Open_Grip_Mt; -------打开夹手 ； MoveJ pWaitDCM, v2000, z100, tGriper;-------机器人移至待机位置（pWaitDCM）； MoveJ pInDCM_1, v2000, z100, tGriper; ------进入模具点一； MoveJ pInDCM_2, v2000, z100, tGriper; -------进入模具点二； MoveL pMiddle_Die, v2000, z1, tGriper; -------进入模具中心点； Waituntil Di44ExtAweGrip = 1\MaxTime:=15\TimeFlag:=flag2;---------等待可抓取信号（ Di44ExtAweGrip ） IF NOT flag2 THEN----------如果等待可抓取信号 未超时则继续下一条指令； MoveL Offs(pGrPart10,150,0,0),v500,fine,tGriper;------------直线移至大地坐标下“X”轴据抓取点150mm的位置； MoveL pGrPart10, v500, fine, tGriper; ------------直线移至抓取点； WaitTime 0.2; Close_Grip_Mt; ------------夹手加紧； WaitTime 0.2; SoftActive; ------------软浮动打开 set Do39EjFwdDCM;--------------置位允许顶出信号； Waituntil Di45EjectFwLS = 1\MaxTime:=15\TimeFlag:=flag1;-------------等待顶针出限； IF NOT flag1 THEN -------------------如果等待顶针出现未超时 pGripPart:=CRobT(\Tool:=tGriper\WObj:=wobj0); ---------------记录顶针顶出后机器人的位置； MoveL Offs(pGripPart,0,0,0),v500,fine,tGriper; ----------------机器人移至当前位置（注：此处不可任意改动） SoftDeact; --------------关闭软浮动； WaitTime 0.2; MoveL Offs(pGripPart,250,0,0),v500,fine,tGriper;--------直线移至大地坐标下“X”轴据抓取点250mm的位置； Reset Do39EjFwdDCM; ------------复位允许顶出信号； Incr nProductCount; -------------产品计数； ExitDCM; -------------调用退出压铸机程序； 注：此程序中，除待机位置，进入模具位置，抓取位置可改动外其他程序均不可改动，改动位置后要手动运行两遍 以上才可自动运行 二，取件失败 DCM_ExtrFail PROC DCM_ExtrFail () ! the routine for after pick part fail form DCM SoftDeact; ---------------先关闭软私服； WaitTime 0.3; Open_Grip_Mt; ------------打开夹手； WaitTime 0.5; MoveL pMiddle_Die, v1000, z1, tGriper;--------直线移至模具中心点； MoveJ pInDCM_2, v1500, z60, tGriper; -------移