3已看自动控制原理第2章.pptVIP

对系统微分方程进行拉氏变换,得到相应的代数方程 根据各个代数方程组画出相应的方块图，然后连接起来就得到系统的动态结构图。 引出点前移，进行内回路变换，然后再进行外回路反馈变换得系统的传递函数 四、用梅森（S. J. Mason）公式求传递函数 方块图———?系统的传递函数 等效变换 方块图的复杂程度—?变换过程的复杂和困难 梅森公式 式中：?(s) －系统的闭环传递函数 ? －特征式 ，且 ?=1-?La+ ?LbLc- ?LdLeLf+… 一、传递函数的概念及定义 无源RC网络的微分方程为 设初始值uc(0)=0，对上式取拉氏变换,得 令 则 传递函数 传递函数的定义： 线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。 设线性定常系统的微分方程一般式为 式中c(t)为系统的输出量，r(t)为系统的输入量，a0, a1,…,an 及b0 , b1, …, bm 均为系统结构参数决定的常数。 设所有初始条件均为零的条件下，对上式两端进行拉氏变换，得 按照定义得系统的传递函数 二、对传递函数的说明 1. 传递函数是复域(s域)中的一个表达式，它通过系统结构参数使线性定常系统的输出和输入建立联系，而与输入形式无关。只适用于线性定常系统。 2. 传递