WSN定位蒙特卡洛方法MCL的MATLAB程序.docx

clear; clc; %初始化工作 Ns = 20; Nn = 200; Vmax = 20; Xrange = 200; Yrange = 200; tr = 50; step = 20; N = 20; Nf = 3; %采样盒子确定时，估计位置要扩大圆面积 ns_range = 200; %每个采样盒子的最大采样次数 for i = 1:Ns Xseed(1,i)=rand(1,1)*Xrange; Yseed(1,i)=rand(1,1)*Yrange; end for i = 1:Nn Xnode(1,i)=rand(1,1)*Xrange; Ynode(1,i)=rand(1,1)*Yrange; Xnode_g(1,i)=Xnode(1,i); %MCL估计位置,初始值设置为真实位置 Ynode_g(1,i)=Ynode(1,i); end %初始时刻的粒子群，for every node for i = 1:Nn for j = 1:N lx(i,j,1) = Xnode_g(1,i); ly(i,j,1) = Ynode_g(1,i); end end %figure(1); %plot(Xseed,Yseed,bo,Xnode,Ynode,k*); %节点们开始运动，每次定位完成才开始下一次运动，这里假设这个定位过程耗时非常短 %仿真步数 for k=2:step %新的时刻，节点们先运动一下,RWP模型 for i = 1:Ns r = rand(1,1)*Vmax; thita = rand(1,1)*2*pi; Xseed(k,i) = Xseed(k-1,i) + r*cos(thita); if Ynode(k,i) Yrange || Ynode(k,i) 0 Xnode(k,i) = Xnode(k-1,i) + r*cos(thita); Ynode(k,i) = Ynode(k-1,i) - r*sin(thita); end end %对每一个node逐个进行定位 for i = 1:Nn %测试每个seed是否可以用来定位 A1 = []; %存储1跳锚节点序号 A2 = []; %存储2跳锚节点序号 for j = 1:Ns d1 = sqrt((Xnode(k,i)-Xseed(k,j))^2+(Ynode(k,i)-Yseed(k,j))^2); if d1=tr A1 = [A1 j]; end if d1tr d1=2*tr for m = 1:Nn if m ~= i dmi = sqrt((Xnode(k,i)-Xnode(k,m))^2+(Ynode(k,i)-Ynode(k,m))^2); dms = sqrt((Xnode(k,m)-Xseed(k,j))^2+(Ynode(k,m)-Yseed(k,j))^2); if dmi=tr dms=tr A2 = [A2 j]; end end end end end %接下来要获取采样盒子，每个粒子都要有一个采样盒子，然后还要进行采样，每个采样盒子的采样都要有一个次数限制，这里还是要分四种情况 temp1 = size(A1,2); temp2 = size(A2,2); %第一种情况 if temp1==0 temp2==0