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自定义文件格式及坐标系 北京大学信息科学技术学院 赵卉菁 Zhaohj@cis.pku.edu.cn 北京大学智能车实验平台 Poss?v 数据格式 导航数据 POS： XYZ： NAV 激光数据 LMS DS PT 标定参数文件 Calib POS data format （ASCII） 2. XYZ格式（ASCII） 自定义 每行数据项列表 3.NAV格式（ASCII） 4. LMS data format （Binary） 5. DS文件格式（Binary） 6. PT文件格式（Binary） 7. Calib文件格式 Camera-Laser Calibration 惯性导航数据格式及坐标系转换 GPS84_TokyoXYZ 从 WGS84 （经度纬度坐标）转换到 东京直角坐标系数据，输出XYZ，PLT，PNT等格式数据 命令行例、 GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -oziplt dat.plt GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -ozipnt dat.pnt GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -xyz dat.xyz Xyz2Navi 对XYZ数据进行分析，输出NAV数据 注意 GPS时钟有跳秒问题。 POS数据中的UTC为修正跳秒，GPS时为原始数据。相差14秒。 UTC时间