现代控制理论状态空间法讲述解析.ppt

具体来说: 对于状态方程 若A的特征值互异, 互异,则存在非奇异矩阵P,进行变换 ,变换后的状态方程为 其中A为对角阵,即 且P由A阵的特征向量 组成 满足 易证 组成的向量是线性无关的. 上述方法成立的一个重要基础是需证明 线性无关,若作为基底,则 是A关于基底的表示。 一种特殊情况,若A为友阵时,则可直接给出变换阵P 称P 为范德蒙矩阵,它能使友阵A,作相似变换后得 4.化状态方程为约当规范形(化A阵为约当形矩阵) 这种情形实际是A阵特征值有重根的情形.--如果A阵有重根则只能化成约当形矩阵 约当规范形的推导比较复杂,我们这里不加证明地给出下述结论: 设A的特征值有q个重根,其余(n-q)个根为互异根,将A阵化为约当规范形的形式为: 相应的变换矩阵 其中 是对应于n-q个互异单根的特征向量,求法同对角规范形。 是对应于q个重根的各特征向量,它们的计算按下式. 其中. 是 的特征根对应的特征向量, 称为广义特征向量 显而易见在这种变换下,状态方程的约当规范形为 五.状态空间表达式与传递函数阵间的变换 注意:该变换仅适用于零初始松驰的线性定常系统. 传函矩阵的概念 显而易见,单输入/单输出定常系统的传函概念和方法,亦可推广到多输入/多输出的定常线性系统,此时传函则是以一个矩阵来表示,该矩阵称为传函矩阵. 例如下例,例了描述了两个输入/输出系统的传递函数表示法. 根据上图,可以写出系统的输入/输出描述的数学模型. 写成矩阵形式 或简写为 称 为输出向量 与输入向量 之间的传函矩阵,显然我们可以将 推广到m×r的情形,即r个输入,m个输出. 状态空间表达式与传函阵之间的关系 (1)线性定常系统单输入/单输出的传递函数 设动态方程 对动态方程作零初始条件下的拉氏变换得到 令 ，并解方程,得到 由于 则 讨论: 1).如果 中不存在零点对消,则A的特征值是 的极点。 2).此时 是一维的. (2)线性定常多输入/多输出系统的传函矩阵 仿前例,对动态方程进行拉氏变换(零初始条件) 从而得到 显然传函矩阵 (3)多输入/多输出传函的特点 （a）输入/输出传函描述的最大特点是清楚地反映了每个输入分量对输出分量的影响,如果 是对角形的,则称系统是解耦的。 （b）传函矩阵的不变性 对同一系统,尽管状态空间表达式可以有多样性或非唯一性,但传函是唯一的。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 2.输出方程 输出方程是在指定输出变量情况下,(输出变量往往是选取可以量测的物理量)其输出变量与状态变量以及输入变量之间的关系. 用 其中: 是m×1维向量, , 是m×n维向量, , 是m×r维向量, , 3.状态空间表达式 1)线性时变系统: 2)线性时不变系统: 在通常情况下，大多数还是研究线性时不变 系统，即线性定常系统，因此本课程的主要研究对象是线性定常系统。 4.状态空间描述的结构图(或称状态变量图) 例:根据上例画出结构图. 解:先将例子写成下述形式 则结构图为: 画法: 1)根据状态方程从方程右边开始画起. 2)通过∫积分环节得到状态. 3)通过状态反馈的组合得到状态的微分 4)通过状态的组合得到输出. 5.输入/输出描述和状态变量描述的比较 (1)系统的输入/输出描述仅揭示系统在初始松驰的假定下输入—输出间的关系.因此对非松驰系统不能采用这种描述.尤为重要的问题,此描述不能揭示非初始松驰时系统将发生的行为,也不能揭示系统的内部行为. (2)对于甚为复杂的线性系统,求其动态方程描述是很繁的,在此情况下,借