测量机器人在大跨径桥梁检测中的应用研究.pdfVIP

测量机器人在大测量机器人在大跨径跨径桥梁检测中的应用桥梁检测中的应用研究研究 测量机器人在大测量机器人在大跨径跨径桥梁检测中的应用桥梁检测中的应用研究研究 1,2 2 1 1 1 余加勇 ，彭旺虎 ，邹峥嵘 ，朱建军 ,张坤 1 中南大学测绘与国土信息工程系 （410083） 2 湖南大学土木工程学院 （410082） email: surveying@ 摘 摘 要要：：挠度、位移、线形测量是桥梁检测的重要组成部分，是桥梁质量和安全性评估的重 摘摘 要要：： 要指标。为克服原有测量方法的不足，本文介绍了一种新的测量方法。首先在桥上安装合作 目标，然后利用测量机器人在加载前后分别获取合作目标的几何信息，最后计算出相应的挠 度、位移、线形。通过对该方法精度的推导和分析，论证出该方法能满足桥梁检测的精度需 要。结果表明该测量方法精度高，速度快，具有广阔的应用前景。 关键词关键词：：测量机器人；桥梁检测；挠度；位移；线形 关键词关键词：： 1.1. 概 概 述述 1.1. 概概 述述 桥面挠度、墩台位移、桥面线形测量是桥梁检测的重要组成部分，是桥梁质量和安全性 评估的重要指标。大跨径桥梁检测中，相关的测量工作更加费时费力，往往是成桥检测时间 的限制因素。如何选择更加快捷简单，同时精度有保证的测量方法，对于桥梁检测有着重要 的意义。 桥梁挠度测量有很多方法：悬锤法、静力水准法、精密水准固定标尺法等，但是这些方 法都有它的缺陷，如悬锤法，设备虽然简单，但在桥下有水的情况下，需要搭支架，工作量 太大。静力水准精度虽高，但量程较小。精密水准法精度较高，目前使用普及，湖南大学 80 年代成功研制的精密水准仪固定标尺法，已经成功的在 100 多座桥梁检测中使用。但是 此方法对视距有限制，当仪器和标尺距离超过50 米时，效果不佳。墩台位移采用经纬仪小 角法，或采用常规全站仪测距法，这些方法都需要人工照准目标，精度不高。桥面线形一般 采用水准仪观测，其工作量相对较大。因此，在大跨径桥梁检测中，需要一种精度高、速度 快、自动化程度高的测量仪器来完成挠度、位移、线形等测量工作，测量机器人不失为一种 可取的方法。下面以leica 公司的TCA2003 测量机器人为例，研究其测量精度，探讨它在大 跨径桥梁检测中应用的可行性和操作性。 2.2. 测量机器人测量机器人 2.2. 测量机器人测量机器人 测量机器人 （Measurement Robot ）是一种能够进行自动搜索、锁定、精确照准目标， 并自动获取和记录角度、距离、坐标及影像信息的智能型测量仪器。它集成了光电测距系统、 电子测角系统、伺服马达驱动系统、CCD 影像传感器、ATR 自动目标识别机构等装置，利 [1] 用其内置的中央处理器，控制仪器的运行、输入、输出、计算 。 2.12.1测量机器人特点测量机器人特点 2.12.1测量机器人特点测量机器人特点 以leica 公司的TCA2003 机器人为例，测量机器人有以下特点：（1）配备了高精度测角 和测距装置。TCA2003 机器人将高精度的测距仪、绝对编码度盘的电子经纬仪和高性能的 1 计算机系统融为一体，可获取高精度的角度、距离和坐标信息。 （2 ）安置了精密伺服马达。 仪器根据指令，启动马达，转动仪器，自动照准目标。（3 ）用 ATR （Automatic Target Recognition ）自动瞄准目标。用CCD