第二章控制系统的数学模型1资料.ppt

* F(s)只含有不相同的极点 * * F(s)包含共轭复数极点 若F(s)的极点中含有复数极点，仍可用上面单极点的处理方法来分解F(s)，只是所求Ai是复数。 例 求F(s)=s-3/(s2+2s+2)的原函数f(t) 解：将F(s)的分母因式分解为： 另解： * F(s)中包含有多重极点 * * * 五. 用拉普拉斯变换求解微分方程 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤是： 对线性微分方程的每一项进行拉氏变换，使微分方程变成以s为变量的代数方程； 求解代数方程，得到输出变量象函数的表达式； 将象函数展开成部分分式； 对部分分式进行拉氏反变换，得到微分方程的解。 例 2－8 已知系统的微分方程为 * 解： 对微分方程进行拉氏变换得 用经典方法求解微分方程时，要利用初始条件确定积分时间常数，拉氏变换求解微分方程可省去这一步，因为初始条件已包含在拉氏变换中。若初始条件为零，则将s代替微分算子 d/dt即可。 * * * * * * * * * * * * 第二章 线性系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及系统内部各物理量之间关系的数学表达。在动态过程中，系统各变量之间的关系可用微分方程来描述，称为动态模型。常用的动态模型有微分方程、传递函数、方框图、信号流图以及频率特性。系统数学模型的建立一般采用解析法和实验辨识法，本章主要讨论如何用解析法来建立线性定常系统的微分方程、传递函数以及方框图、信号流图等数学模型。 建模方法 ：分析法、实验法 ◆分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，写出系统输入输出之间数学关系式（运动方程式）。 利用物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流、电压定律、能量守恒定律和热力学定律等。 线性定常 控制系统数学模型的类型 时域模型 微分方程 频域模型 频率特性 方框图=原理图 ＋数学模型 复数域模型 传递函数 ◆实验法（黑箱法）： 人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。 黑匣子 输入（充分激励） 输出（测量结果） * 第二章 线性系统的数学模型 § 2-1 系统的微分方程 § 2-2 控制系统的时域数学模型 § 2-3 控制系统的复域数学模型 § 2-4 控制系统的结构图和信号流图 § 2-5 反馈控制系统的传递函数 * § 2-1 系统的微分方程 在实际应用中，绝大多数控制系统在一定的限制 条件下，都可以用线性微分方程来描述。 用解析法列写系统微分方程的一般步骤为： 第二步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描述系统输出、输入关系的微分方程。 第一步：将系统分成若干个环节，确定输入量和输出量，列写各环节的输出输入的数学表达式。 第三步：(进行标准化)输入有关的项放在方程的右端，与输出有关的项放在方程左端，方程两端变量的导数均按降幂排列。 电气系统 电气系统中最常见的装置是由电阻、电感、电容、运放 等元件组成的电路。像电阻、电感、电容这类本身不含 电源的器件，称为无源器件，像运放这种本身包含电源 的器件称为有源器件。仅有无源器件组成的电气网络称 为无源网络。如果包含有源器件，则称为有源网络。 列写电气网络的微分方程时都要用到基尔霍夫电流定律 和电压定律，用下式表示： 构造电气元器件理想模型的出发点 实际电气元器件一般都存在电能的消耗现象和电磁能的存贮现象；电能的消耗发生在器件的所有导体通路之中，电磁能则存贮在器件的电场和磁场中。一般情况下这些现象同时存在，且发生在整个器件中，交织在一起。由于这些能量的表示与计算完全不同，若要对电路进行定量的分析计算，就必须根据某种类型器件中所包含的几种能量的主次关系加以取舍，建立起能反映其主要性质的器件模型，从而实现对器件的定量分析。这就是对实际器件的“理想化”。 所谓“理想化”，指的是：假定这些现象可以分别研究，从而可以用所谓的“集总参数元件（lumped parameter element）”(简称集总元件)来构成模型。这一假设称为集总假设。 集总元件 每一种集总元件都只表示一种基本现象，而且可用数学 方法精确定义。根据这一思想，建立下列实际器件的理想 模型，如： 电阻：一种只表示消耗电能的元件，因而是一种集总元件 电容：一种只表示存贮电场能量的元件，也是一种集总元件 电感：一种只表示存贮磁场能量的元件，也是一种集总元件 电压源和电流源：均表示只提供电能的元件，也是一类集总 元件。 上述“集总”的