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第五章 视觉、触觉传感器;;5.1.1 光电摄相机 原理： 组成有接受部分、光电转换部分和扫描部分组成的二维视觉传感器。 其光导摄像管是一种兼有光电转换功能和扫描功能的真空管。 经透镜成像的光信号在摄像管靶面上作为模拟量被记录下来，从阴极发射的电子束依次在靶面上扫描，将图像的光信号转换成时间序列信号。;5.1.2 固体半导体摄相机 组成有CCD摄像元件、驱动电路和信号处理电路、电源组成。 分类：隔行传送、帧传送 隔行传送原理：由场A和场B信号构成完整图像。场A图像先送入垂直位移寄存器，再依次送入水平位移寄存器。同样再依次读入场B信号。;5.1.3 激光式视觉传感器 组成有光电转换元件、高速回转多面棱镜、激光器组成。 高速旋转多面棱镜旋转，将激光器发射的激光反射到条形码上做一维扫描，经条形码反射的光束有光电转换元件接受并放大，送信号处理装置，对其识别。;5.1.4 红外图像传感器 1、热电型：在靶面表面开槽的原因 2、红外CCD ; 5.2 人工视觉 5.2.1人工视觉的硬件构成 由图像输入、图像处理、图像存储和图像输出四部分组成 1、图像输入的作用：通过视觉传感器将物体图像变为二维、三维图像，再经光电元件将光信号转变为电信号，通过扫描采样将图像分解成许多像素，再把之输入计算机进行图像处理。 2、图像处理的作用：对图像信息进行预处理，以滤去干扰、噪声并作几何色彩方面的校正，以提高信噪比。 3、图像存储的作用：把像素信息送到存储器中存储，以备调用。 4、图像输出的类别 ;5.2.2物体识别 1、物体图像输入：识别物体前，将物体有关信息输入到计算机内。 2、图像处理技术和方法：输入的图像含有噪声，并非每个像素独有实际意义。（微分法和区域法） 3、物体图像识别：视觉传感器输入的图像被抽出其几何特征，与事先存在计算机内的物体信息进行比较。 4、立体视觉： 三角原理测距。 ;例：已知输入图像如图所示，使用Sobel依此微分差分近似法求：a、b、c三点的值。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;5.3 触觉传感器;5.3.2 压觉传感器 通过高密度配置这种传感器，可以获得同物体接触时各部分不同的压力，再转换为电压信号。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;5.3.3 滑动觉传感器 仅检测指部与操作物体在切向的相对位移，不检测接触的法相接触或压力。