第四章计算机控制系统的控制算法(第十一讲-第十二讲).ppt

* * 2. 最少拍无纹波系统确定Gc(s)的约束条件 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(t)为常数或0。 可以证明只要 是关于z-1的有限项多项式，则在三种典型输入下，U(z)一定能在有限拍内结束过渡过程，实现无纹波。 由 可知： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 设广义对象的脉冲传送函数G(z)含有d个采样周期的纯滞后，则 代入 可得： 显然，只要 中包含纯滞后环节及G(z)的全部零点B(z)，则 可以被B(z)整除，从而 必定为有限项。 故： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 3. 最少拍无纹波控制器Φ(z)确定的方法 (1) 被控对象Gc(s)中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件， (2) 按照式(4.87)选择Φ(z) ， (3) 按照式(4.75)或(4.76)选择Φe(z) ， (4) F1(z)和F2(z)的阶数m和n可按以下方法选取： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * ① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 4. 无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数 例4.4 在例4.2中，广义对象的脉冲传递函数为(T=1s) 试针对单位速度输入函数，设计最少拍无纹波系统，并绘出数字控制器和系统的输出波形图。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 最少拍有纹波控制器的输出及系统的输出 最少拍无纹波控制器的输出及系统的输出 山东科技大学 山东科技大学 * * 4.1 数字控制器的间接设计方法 4.2 数字PID控制算法 4.3 数字控制器的直接设计方法 4.4 纯滞后控制技术 4.5 控制算法Matlab仿真举例 4.6 小 结 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 第十一讲 * * 4.3 数字控制器的直接设计方法 连续域-离散化设计方法(间接设计法)： 原理：G(s)?D(s)?D(z) T要小，近似方法 在连续域直接设计，然后等效离散化 方法成熟，但有离散化误差 离散域直接设计方法： 原理：G(s)?G(z)?D(z) T任意（可以自行设计T） 直接在离散域设计D(z) 保证在采样点上的特性 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 4.3.1 数字控制器的直接设计步骤 数字控制器的直接设计步骤 计算机控制系统框图如下图所示： Gc(s)—被控对象的传递函数，D(z)—数字控制器的脉冲传递函数，H(s)— 零阶保持器的传递函数。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 G(s) 广义被控对象 图4.26 计算机控制系统框图 * * 定义广义脉冲传递函数为： 则图4.26 对应的闭环脉冲传递函数为： 已知Gc(s)，根据控制系统性能要求构造 ，由上式求得： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 设数字控制器D(z)的一般形式为： 数字控制器的输出U(z)为： 因此，数字控制器D(z)的计算机算法为： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 数字控制器的离散化设计步骤： (1) 根据控制系统的性能要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数 ； (2) 求广义对象的脉冲传递函数G(z)； (3) 确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)； (4) 根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，编写控制算法程序。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 2. 最少拍控制器的设计