二自由度4WS汽车的动力分析(Ⅰ)--线性分析.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学报 （自然 科 学 版 ） 第 卷第 期 ’()*+, ’- %’(./ 0/1*+ 2*134)51.6 ’- 748/*’,’96 !’ $ :’, #!’ ;’ #$ 年 月 （ ） !% $ ;+.()+, %814*84 =1.1’* (*4 !% !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） % # $) !% $ # *+ # , 二自由度,-. 汽车的动力分析（ ） ! ———线性分析 王 京 （华南理工大学 制图教研室，广东广州%$, ） 摘 要：建立了一个,-. 汽车系统的动力模型，给出了相应的动力方程，从理论上分析了 这一系统的稳态和瞬态响应问题，考虑横向轮胎力非线性效应的影响并进行了相应的数 值计算，与传统的前轮转向系统对比分析，得到了一些有益的结论( 关键词：四轮转向；稳态响应；转向比 中图分类号： 文献标识码： ! /!! ［，］ 四轮转向的含义是指汽车转向时，除了通常的 验结果相比尚有一定的差距/ , # 因此对四轮转向 前轮转向之外，再附加相应的后轮转向 仅靠两个前 系统建立一个相应的车辆非线性动力学模型，进行 # 轮转向的高速汽车转弯时，车身后部往往会产生较 相应的非线性动力分析无疑具有重要的意义# 大的摆尾和侧滑，严重影响汽车的行驶安全# 西方国 本文针对四轮转向系统建立一个简单实用的车 家为了满足驾驶员对汽车的灵活性、舒适性和安全 辆非线性动力学模型，给出了相应的动力方程，从理 性提出越来越高的要求，从 世纪 年代起开始 论上分析了这一系统的稳态和瞬态响应问题，并考 ! * 对四轮转向系统进行研究，其目的是改善低速机动 虑横向轮胎力非线性效应的影响进行了相应的数值 性，提高中高速时的稳定性# 显然，驾驶员难以根据 计算，与传统的前轮转向系统进行了对比分析，从中 行驶经验及道路状况确定前后轮的转向规律，更不 得到了一些有益的结论# 可能同时操作两个方向盘分别控制前后轮的转向， 因此四轮转向系统需要依靠主动控制技术实现对车 % ,$% 汽车的非线性模型 辆运动和动力的控制# 图 为一个二自由度