现代运动控制系统工程411.pptVIP

本讲主要内容： 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 一、研究目的 主要解决控制系统时间最优制动问题。 在第3章中解决了控制系统时间最优起动问题，但是没有解决时间最优 制动问题，如下图所示。 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 一、研究目的 所谓最优制动：在充分发挥电动机过载能力的条件下和其它条件能 允许的情况下，运动物体的制动时间最短并且运动物体所减少的能量能 回馈给电网或被其它用电设备回收利用。我们模仿在实现最优时间起动 时控制系统的构造过程很容易就能解决这个问题，如图所示。 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 一、研究目的 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 一、研究目的 在第三章中所采用的能耗制动无法实现最优制动，原因是： 1) 此能耗制动无法实现恒流制动，(制动电压随着转速的降低而下降， 制动电阻不能自动变小只能有级的变小，)也就无法实现按照最大允许的 制动加速度； 2) 能耗制动无法把能量回馈电网或回收利用。 根据电机学知识和最优制动定义可知：当给定突然减少时，要实现 最优制动，电枢电流必须要迅速突降才能实现最优制动。 那么如何让电枢电流迅速突降呢？ 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 二、研究的核心问题 　　为了解决电枢电流迅速突降 的问题，最简单的方法是采用两 组控制系统反并联的方法。如右 图所示 为什么采用两组控制系统反 并联的方法就是解决控制系统电 枢电流迅速突降问题的最佳方 案？ 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 二、研究的核心问题 采用两组控制系统反并联的 方法，不但能解决电枢电流迅速 突降的问题同时也解决了转速由 高变低时的转速失控问题、振荡 次数的控制问题和轻载时电流断 续的问题。 这种系统一般称为：反并联可逆调速系统。 但是此系统如果正反两组配合不好，就会出现两套可控整流桥短路 的现象发生。因此研究可逆调速系统的核心问题就是：正反两组如何正 确配合问题。 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 三、与前三章的主要区别 第一章研究的核心问题是控制系统构造理论问题 第二、三章研究的核心问题：如何根据控制系统构造理论设计满足 生产工艺要求的控制系统。 第二章主要解决如何满足生产工艺提出的静态指标要求和控制系统 如何进行仿真的问题； 第三章主要解决如何满足生产工艺提出的部分动态指标要求和网络 组态问题。 第四章　可逆调速控制系统和全数字调速控制器 三、与前三章的主要区别 第四章研究的核心问题：正反两组正确配合问题(同时解决了满足其它动态指标的要求)。目前世界各大直流调速器生产厂家所生产的四象限直流调速器都是反并联结构的。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其回馈制动 一、可逆运行理论分析 如果负载不变，给定 电压突然降低，由于主电路 的电流不能反向导致电枢电 流不能迅速进入第Ⅱ象限， 失去了对降速过程的控制机 会。那么如何让电枢电流迅 速突降甚至反向呢？ 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 尽管单纯一组晶闸 管整流系统的电枢电流 不能迅速反向(不能进入 第Ⅱ象限)，但是当电机 带位能负载时，单纯一 组晶闸管整流系统能由 第Ⅰ象限迅速进入第Ⅳ 象限。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 系统在第Ⅳ象限电 枢电流尽管没有改变方 向，但是系统处于逆变 状态，整流极性发生了 变化。如右图所示。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 我们也很自然的想到： 反向电动状态的晶闸 管整流系统也能从第Ⅲ象 限进入第Ⅱ象限。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 从能量守恒的观点出 发我们也很容易产生了这 样的一种想法：当需要制 动时，为了让电机的动能 迅速降低，把工作在第Ⅰ 象限的电动机迅速让其工作 在第Ⅱ象限并且处于逆变 状态的反组晶闸管整流系 统将能量吸收。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 这样作不但让电枢电流 迅速突降，也将电机降低的 动能转换成电能回馈给了电 网。 同理，如果反向电动状 态的晶闸管整流系统的电枢 电流需要迅速突降，可将正 组晶闸管整流系统工作在第 Ⅳ象限。 第一节 晶闸管-电动机系统的可逆线路及回馈制动 一、可逆运行理论分析 综上所述：晶闸管整流极 性与电动机的原状态相反可 使电枢